本發(fā)明提出了一種機器魚，機器魚為軸對稱結(jié)構(gòu)，包括主框架，主框架的兩側(cè)各設置有一壓電驅(qū)動器、一柔性傳動機構(gòu)和一尾鰭，壓電驅(qū)動器的一端固定在主框架上，壓電驅(qū)動器的另一端通過柔性傳動機構(gòu)與尾鰭相連接，通過柔性傳動機構(gòu)將壓電驅(qū)動器的形變轉(zhuǎn)化為擺動輸出并傳遞至尾鰭。與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明提供的機器魚通過設置雙尾鰭結(jié)構(gòu)，與單尾鰭結(jié)構(gòu)相比，增加了一個驅(qū)動自由度，使控制更靈活，避免了傳統(tǒng)機器魚控制復雜的問題；通過使用壓電驅(qū)動器驅(qū)動，驅(qū)動能量密度更高，驅(qū)動功耗更低；機器魚的剛性結(jié)構(gòu)使用碳纖維?樹脂復合材料制成，構(gòu)件密度低，強度高，降低了功耗；通過使用柔性傳動機構(gòu)，可以簡化設備傳動結(jié)構(gòu)，制作簡單，實用性強。