本發(fā)明公開一種基于慣性測量的地下管道軌跡檢測系統(tǒng)，由兩個(gè)子系統(tǒng)組成。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)裝載于機(jī)械實(shí)體中，構(gòu)成管道測繪儀，包含MEMS‐IMU、里程計(jì)、內(nèi)置鋰電池和數(shù)據(jù)采集板，MEMS‐IMU用于提供測繪儀的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，里程計(jì)用于提供測繪儀的實(shí)時(shí)路程信息，數(shù)據(jù)采集板接收各傳感器數(shù)據(jù)并存儲在SD卡中，待測量結(jié)束后通過USB接口將存儲數(shù)據(jù)上傳到上位機(jī)。上位機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，通過慣性導(dǎo)航解算、信息融合得到實(shí)時(shí)姿態(tài)角，結(jié)合路程信息進(jìn)行航位推算，得到測繪儀在管道內(nèi)行走的軌跡，再利用管道入/出口位置將軌跡進(jìn)行修正，得到被測管道軌跡。本發(fā)明的測量方法具有自主性，不受外界環(huán)境和管道埋深的影響，且采用非開挖手段，無需在地面作業(yè)，經(jīng)濟(jì)、高效、環(huán)保。