一種四分區(qū)壓力驅(qū)動(dòng)柔性仿生魚(yú)及其制作方法，涉及水下探測(cè)領(lǐng)域。本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有機(jī)器魚(yú)不能快速靈活的通過(guò)復(fù)雜的地形導(dǎo)致無(wú)法完成復(fù)雜環(huán)境下的水下探測(cè)作業(yè)的問(wèn)題；一種四分區(qū)壓力驅(qū)動(dòng)柔性仿生魚(yú)包括：機(jī)器魚(yú)尾鰭、胸鰭、流體彈性驅(qū)動(dòng)器、鋰電池、控制板、位置姿態(tài)傳感器、電源管理模塊、無(wú)線通訊模塊、蠕動(dòng)泵、胸鰭舵機(jī)；所述流體彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在魚(yú)尾的內(nèi)部；所述流體彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)置有五個(gè)獨(dú)立腔室；所述五個(gè)獨(dú)立腔室中的四個(gè)獨(dú)立腔室分別為上腔室、左腔室和右腔室、下腔室、中心腔室；一種四分區(qū)壓力驅(qū)動(dòng)柔性仿生魚(yú)的制作方法，包括：注塑石蠟?zāi)＞?；將獲得的石蠟?zāi)＞吲c硅膠模具外殼進(jìn)行組裝并澆模；將沸水注入模具中進(jìn)行脫模。