本發(fā)明公開了一種全柔性氣動(dòng)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，呈縱長的圓錐形結(jié)構(gòu)，包括全柔性機(jī)械臂主體、位于全柔性機(jī)械臂主體的圓錐形中心的機(jī)械臂中心體、均勻圍繞機(jī)械臂中心體軸對(duì)稱分布的氣道，氣道從直徑大的一端向直徑小的一端延伸并距離端面一定距離以保持住氣道內(nèi)的氣體，機(jī)械臂外表面設(shè)置一層纖維增強(qiáng)復(fù)合材料。其中，軸對(duì)稱分布的氣道也呈縱長的圓錐形結(jié)構(gòu)，柔性機(jī)械臂主體為超彈性材料，在氣動(dòng)壓力下產(chǎn)生200％以上的變形，機(jī)械臂中心體的硬度大于柔性機(jī)械臂主體。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明仿章魚的觸手，將氣道與機(jī)械臂融為一體，使得整個(gè)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、加工制造以及組裝大大簡化，使用3D打印技術(shù)一次成型且能夠適用于抓捕復(fù)雜形狀的物體，質(zhì)量輕，大大降低發(fā)射成本。