一種抗GPS失效固定翼無人機定向方法,本發(fā)明涉及一種適用于固定翼無人機低成本組合導航系統(tǒng)的GPS失效后定向定姿方法。在每個計算周期,慣性測量數(shù)據(jù)經(jīng)過捷聯(lián)導航算法,更新當前固定翼無人機航向姿態(tài);再根據(jù)固定翼無人機當前運動特性判斷采取不同的信息融合濾波器:靜止或者低動態(tài)機動情況下以三軸磁傳感器和三軸加速度計確定航向姿態(tài)最優(yōu)四元數(shù)為觀測值進行Kalman濾波;大機動情況下采用三軸磁傳感器測量數(shù)據(jù)為觀測值實施Kalman濾波。依據(jù)Kalman濾波結(jié)果校正慣性測量單元誤差,更新導航數(shù)據(jù)和濾波器參數(shù);進入下一計算周期。本發(fā)明可用于任何包含GPS、慣性測量單元和三軸磁傳感器的固定翼無人機導航系統(tǒng)中。
聲明:
“抗GPS失效固定翼無人機定向方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)