本發(fā)明公開(kāi)了一種基于三維視覺(jué)信息的礦物浮選泡沫流速在線(xiàn)檢測(cè)裝置及方法。采用Kinect獲取泡沫顏色圖像和深度信息，構(gòu)成泡沫三維視覺(jué)信息。在嵌入式異構(gòu)多核處理器內(nèi)對(duì)當(dāng)前幀和前一幀圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取和匹配，并利用特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息、深度信息和針孔投影成像模型計(jì)算出圖像特征點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。通過(guò)兩幀圖像匹配特征點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)和圖像采集速率計(jì)算出泡沫在空間三個(gè)維度上的移動(dòng)速率，即為泡沫流速。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了對(duì)浮選槽泡沫流速的實(shí)時(shí)在線(xiàn)非接觸式檢測(cè)，并且具有體積小、可移動(dòng)性強(qiáng)、功耗低、成本低、檢測(cè)速度快、可靠性高的特點(diǎn)，特別適合礦物浮選現(xiàn)場(chǎng)泡沫流速指標(biāo)的實(shí)時(shí)在線(xiàn)測(cè)量，有助于實(shí)現(xiàn)浮選過(guò)程的自動(dòng)監(jiān)控，進(jìn)而提高選礦效率。