本發(fā)明公開(kāi)了一種新型超機(jī)動(dòng)水下直升機(jī)及其控制方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括上艙、下艙、艙盤(pán)、轉(zhuǎn)盤(pán)、矢量推進(jìn)系統(tǒng)、供電組件、電子調(diào)速器、IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線通訊系統(tǒng)、水下攝像系統(tǒng)和姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)。選取高能量密度鋰電池組作為整機(jī)供電，通過(guò)慣性導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)水下精準(zhǔn)定位航行，通過(guò)姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水下直升機(jī)的俯仰角控制，通過(guò)矢量推進(jìn)系統(tǒng)改變推進(jìn)力的方向，水平回轉(zhuǎn)性能和垂直沉浮穩(wěn)定性較好，可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)與作業(yè)方式。在水中調(diào)整姿態(tài)式，轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使得浮力塊與重力塊相對(duì)位置的不同，可以借助浮力與重力來(lái)矯正水下直升機(jī)的姿態(tài)，不需要推進(jìn)器額外的推力補(bǔ)償，可以實(shí)現(xiàn)一定在一定攻角下的水下航行。