本發(fā)明涉及一種適合低矮空間的六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺(tái)，其包括車體和三個(gè)相同的六自由度的調(diào)姿支鏈腿；車體包括六邊形的框架結(jié)構(gòu)和外側(cè)上下兩罩體。鋰電池、控制柜布置于框架內(nèi)，傾角儀位于車底正中，激光測(cè)距儀其中四個(gè)面上。每個(gè)調(diào)姿支鏈腿包括轉(zhuǎn)向、升降以及行走部分，轉(zhuǎn)向雙由電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪、帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤軸承轉(zhuǎn)動(dòng)；升降電機(jī)經(jīng)過同步帶傳動(dòng)通過絲杠絲母完成升降動(dòng)作；行走則經(jīng)同步帶傳動(dòng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并在這三部分上分別安裝了力位傳感器。通過地面封閉、形成3?R_zP_zR_yS⁺六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)的六自由調(diào)姿并具有全向運(yùn)動(dòng)功能，采用臥式結(jié)構(gòu)、適應(yīng)低矮的操作空間，大大縮短了以往人工調(diào)姿的工作周期，可搭載機(jī)械臂等，使得操作工作空間提高并更加靈活。