本發(fā)明公開了一種基于偏心輪和腿式組合的礦用本安探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)體，機(jī)體上設(shè)置有固定的輪軸，機(jī)體左側(cè)和右側(cè)的輪軸端部上分別設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪為偏心輪；本發(fā)明采用偏心輪作為驅(qū)動(dòng)輪，相對(duì)于現(xiàn)有履帶式、腿式行走裝置，其避免了能量損耗高、效率低、機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)復(fù)雜的問題，可充分發(fā)揮機(jī)器人移動(dòng)靈活、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)；同時(shí)，由于偏心輪可使機(jī)體離地面距離更高，且在前進(jìn)過程中偏心輪使機(jī)體上下移動(dòng)，類似于腿式行走時(shí)的彎腿動(dòng)作，因此具有腿式行走的優(yōu)點(diǎn)，相比于傳統(tǒng)輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人其具有更強(qiáng)的復(fù)雜地形適應(yīng)能力。