本發(fā)明公開了一種便攜式礦用本安救援探測(cè)機(jī)器人，包括本體、行走機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、氣體采樣裝置、氣體檢測(cè)處理裝置和無線通信裝置；行走機(jī)構(gòu)包括輪軸和偏心驅(qū)動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)設(shè)置第一和第二電機(jī)組，第一和第二電機(jī)組均包括至少兩個(gè)轉(zhuǎn)子同軸串聯(lián)的電機(jī)。本發(fā)明的偏心輪使本體離地距離較高，且具有腿式跨越臺(tái)階行走優(yōu)點(diǎn)，不影響其一般路況下通過性，移動(dòng)高效靈活，復(fù)雜地形適應(yīng)能力強(qiáng)；同一驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)受到若干各電機(jī)的合力驅(qū)動(dòng)，使機(jī)器人在僅少量驅(qū)動(dòng)輪接觸地面情況下仍具有足夠動(dòng)力翻越障礙或脫困；同一驅(qū)動(dòng)輪各電機(jī)受并聯(lián)控制，驅(qū)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì)方面更簡單；且各電子電器元件電壓、電流、電感都較低，本質(zhì)安全和防爆性好。