多節(jié)擺臂履帶式礦難探測機器人由三節(jié)車體、履帶式行走機構(gòu)、前后擺臂單元、關(guān)節(jié)模塊和動力裝置組成。每節(jié)車體具有獨立的履帶式行走機構(gòu)，對稱的分置于車體兩側(cè)；首末兩個車體分別帶有兩個履帶式擺臂，擺臂用電機控制可繞車體本身旋轉(zhuǎn)，同時擺臂履帶通過車體履帶的從動輪傳動，實現(xiàn)車體履帶和擺臂履帶的同步轉(zhuǎn)動；車體之問通過關(guān)節(jié)裝置連接，該裝置可實現(xiàn)各節(jié)車體的俯仰和偏航；首末兩節(jié)車體分別裝有動力裝置，兩節(jié)車體均可牽引或推動整個機器人。本發(fā)明整體構(gòu)造簡單；履帶式行走機構(gòu)具有良好的爬坡和越障性能；前后擺臂提高了機器人穿越垂直障礙和較長溝壑的能力；前后兩套動力裝置解決了機器人特殊地形下動力不足的問題；多節(jié)式構(gòu)造使整個機器人的平衡性、穩(wěn)定性大大增強。總之，該發(fā)明實現(xiàn)了一種構(gòu)造簡單，安全性高，越障能力強的探測救援機器人。