一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)物理引擎的綜采裝備協(xié)同推進(jìn)仿真方法是將虛擬綜采裝備經(jīng)模型剛體化修補(bǔ)后，與虛擬煤層進(jìn)行虛擬接觸，進(jìn)而模擬裝備井下運(yùn)行信息；所述虛擬煤層包括虛擬固有煤層和虛擬實(shí)時(shí)更新煤層，虛擬固有煤層是以井下地質(zhì)探測(cè)數(shù)據(jù)點(diǎn)為基礎(chǔ)通過逆向重構(gòu)方法按照循環(huán)點(diǎn)和裝備點(diǎn)構(gòu)造出來的，虛擬實(shí)時(shí)更新煤層是通過實(shí)時(shí)記錄采煤機(jī)前后滾筒截割軌跡在Unity3d軟件中進(jìn)行MESH網(wǎng)格碰撞體重構(gòu)，通過控制固有煤層信息和虛擬實(shí)時(shí)更新煤層屬性的有無和顯示，實(shí)時(shí)更新虛擬煤層數(shù)據(jù)信息，真實(shí)再現(xiàn)井下煤層環(huán)境下裝備自適應(yīng)推進(jìn)過程，本方法替代以往坐標(biāo)點(diǎn)定位虛擬裝備進(jìn)行虛擬仿真的方法，為透明開采和精準(zhǔn)開采提供理論基礎(chǔ)。