本發(fā)明公開了一種連續(xù)纖維復(fù)合材料結(jié)構(gòu)件原位增材制造方法，打印步驟如下：(1)根據(jù)目標結(jié)構(gòu)進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，確定支撐結(jié)構(gòu)和本體結(jié)構(gòu)；(2)XY軸運動單元帶動熱塑性材料擠出機構(gòu)在成型托板上打印支撐結(jié)構(gòu)；(3)XY軸運動單元帶動連續(xù)纖維送料機構(gòu)在步驟(2)打印完成的支撐結(jié)構(gòu)表面上打印連續(xù)纖維，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)連續(xù)纖維的纏繞；(4)打印完一層連續(xù)纖維，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動支撐結(jié)構(gòu)擺動設(shè)定角度，XY軸運動單元帶動連續(xù)纖維送料機構(gòu)打印下一層連續(xù)纖維，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)連續(xù)纖維的纏繞；(5)重復(fù)步驟(4)完成結(jié)構(gòu)件打印，去除支撐結(jié)構(gòu)；本發(fā)明方法制造過程簡單，并且有效提高打印結(jié)構(gòu)件的強度。