本發(fā)明公開了一種基于雙臂協(xié)作的復(fù)合材料鋪絲機(jī)器人及鋪絲方法，機(jī)器人包括鋪絲機(jī)械臂、輔助機(jī)械臂、鋪絲裝置、深度相機(jī)和控制裝置；鋪絲裝置和深度相機(jī)安裝于鋪絲機(jī)械臂的執(zhí)行末端，輔助機(jī)械臂的執(zhí)行末端安裝芯模；鋪絲時，通過控制裝置控制輔助機(jī)械臂按照設(shè)計(jì)鋪絲路徑在芯模上鋪絲，并且通過深度相機(jī)實(shí)施監(jiān)測待鋪絲區(qū)域芯模曲率，根據(jù)曲率變化實(shí)時調(diào)整鋪絲裝置姿態(tài)，當(dāng)曲率變化過大時，通過輔助機(jī)械臂控制調(diào)整芯模姿態(tài)，使得鋪絲裝置始終保持最佳鋪絲姿態(tài)。本發(fā)明通過兩個機(jī)械臂分別調(diào)整鋪絲裝置和芯模姿態(tài)，使得鋪絲裝置的能始終保持在最佳鋪絲角度，大大提高了鋪絲效率和鋪絲質(zhì)量，對于曲率變化大的工件制備，具有效率和質(zhì)量上的絕對優(yōu)勢。