一種面向復(fù)合材料艙段的機(jī)器人自動精確定位制孔裝置及方法，末端執(zhí)行器安裝在關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的末端，待加工艙段固裝在裝配轉(zhuǎn)臺上；離線控制系統(tǒng)發(fā)送指令至裝配轉(zhuǎn)臺，控制裝配轉(zhuǎn)臺帶動待加工艙段轉(zhuǎn)至作業(yè)位置；離線控制系統(tǒng)，發(fā)送指令至關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，帶動末端執(zhí)行器到達(dá)初始預(yù)先指定的位置，視覺測量系統(tǒng)監(jiān)測末端執(zhí)行器的位姿，將獲取的位姿信息傳送至離線控制系統(tǒng)，由離線控制系統(tǒng)將獲取的位姿信息與期望位姿比對，確定調(diào)姿指令發(fā)送至關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，關(guān)節(jié)臂機(jī)器人根據(jù)調(diào)姿指令進(jìn)行調(diào)姿，當(dāng)末端執(zhí)行器到達(dá)期望位姿后，由離線控制系統(tǒng)向末端執(zhí)行器發(fā)送鉆孔指令，末端執(zhí)行器接收到鉆孔指令后進(jìn)行鉆孔，完成鉆孔作業(yè)后反饋至離線控制系統(tǒng)，離線控制系統(tǒng)發(fā)送指令控制關(guān)節(jié)臂機(jī)器人帶動末端執(zhí)行器退回上述預(yù)先指定的位置，完成一次作業(yè)流程。