本發(fā)明公開一種用于復(fù)合材料構(gòu)件制造的連續(xù)纖維3D打印機及方法，包括六軸機器人、預(yù)浸絲束紗架系統(tǒng)、連續(xù)纖維打印頭系統(tǒng)和柔性通道、工裝伺服回轉(zhuǎn)軸、第七軸移動導(dǎo)軌和CNC控制系統(tǒng)；預(yù)浸絲束紗架系統(tǒng)固定于六軸機器人的第三關(guān)節(jié)臂上，連續(xù)纖維打印頭系統(tǒng)連接在六軸機器人的手腕第六關(guān)節(jié)上，工裝伺服回轉(zhuǎn)軸位于六軸機器人一側(cè)，六軸機器人安裝于第七軸移動導(dǎo)軌上，紗架系統(tǒng)與連續(xù)纖維打印頭系統(tǒng)通過柔性通道相連；六軸機器人、第七軸移動導(dǎo)軌與工裝伺服回轉(zhuǎn)軸、預(yù)浸絲束紗架系統(tǒng)、連續(xù)纖維打印頭系統(tǒng)均與CNC控制系統(tǒng)相連。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)纖維單絲束多規(guī)格預(yù)浸絲束3D打印，提高了大曲率復(fù)雜結(jié)構(gòu)復(fù)合材料構(gòu)件成型效率及質(zhì)量。