本發(fā)明屬于地質(zhì)勘探領(lǐng)域，公開了基于管長(zhǎng)約束的鉆探用定位定向儀孔內(nèi)定位方法。本發(fā)明結(jié)合長(zhǎng)距離水平取芯鉆機(jī)的工作特點(diǎn)，合理規(guī)劃取芯器的工作模式，充分利用定位定向儀保存的全部測(cè)量數(shù)據(jù)，構(gòu)建逆向測(cè)量數(shù)據(jù)序列，通過(guò)對(duì)鉆探管道相鄰連續(xù)接縫的檢測(cè)，并利用已知的鉆探管道長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)定位定向儀鉆進(jìn)長(zhǎng)度的測(cè)算，基于管長(zhǎng)信息約束的卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離水平取芯鉆機(jī)的孔內(nèi)精確定位，結(jié)合零速修正對(duì)定位誤差進(jìn)行抑制校正，并利用正向、逆向自主導(dǎo)航定位誤差特性的差異互補(bǔ)性，以加權(quán)定位輸出作為鉆進(jìn)路徑軌跡，提高定位精度。本發(fā)明能夠滿足高原高寒地區(qū)地質(zhì)勘探的需求，為全面、準(zhǔn)確的掌握高原高寒地區(qū)鐵路沿線的地質(zhì)信息提供有力支撐。