權(quán)利要求

1.無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：中心云端、邊緣端、作業(yè)設(shè)備端；其中，所述中心云端與所述邊緣端、所述作業(yè)設(shè)備端通信連接，所述邊緣端與所述作業(yè)設(shè)備端通信連接； 所述中心云端，用于向所述作業(yè)設(shè)備端發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)，以及用于根據(jù)預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則和所述環(huán)境數(shù)據(jù)，分別向所述邊緣端與所述作業(yè)設(shè)備端發(fā)送作業(yè)指令； 所述邊緣端，用于獲取所述作業(yè)設(shè)備端根據(jù)所述作業(yè)指令執(zhí)行作業(yè)后的作業(yè)數(shù)據(jù)，以及獲取所述作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)； 所述中心云端，還用于根據(jù)所述作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，其中，所述分析模型根據(jù)所述預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則、所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化。2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊緣端包括下述一種或多種：目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)；其中， 所述目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)，用于感知和預(yù)測(cè)障礙物信息； 所述功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)包括所述指定區(qū)域的作業(yè)狀態(tài)； 所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)，所述作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)包括：地面數(shù)據(jù)、擋墻數(shù)據(jù)、邊坡數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)； 所述智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述作業(yè)指令支持控制和調(diào)度管理，以及用于根據(jù)所述障礙物信息、所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)、所述作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)所述邊緣端中除所述智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)之外的其他子系統(tǒng)和/或所述作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行控制和調(diào)度管理。 3.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)設(shè)備端包括：礦車端、輔助作業(yè)端； 所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括相機(jī)和/或激光雷達(dá)，具體用于通過(guò)所述相機(jī)和/或所述激光雷達(dá)掃描作業(yè)區(qū)域的路面，獲取所述作業(yè)區(qū)域的路面平整信息；并在所述路面平整信息指示路面不滿足平整條件時(shí)，向所述輔助作業(yè)端發(fā)送運(yùn)維指令； 所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括還包括用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器，具體用于通過(guò)所述用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣。 4.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括圖像采集設(shè)備和/或激光雷達(dá)，具體用于采集所述指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)算法分析所述現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述指定區(qū)域是否有違規(guī)作業(yè)；以及根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)所述指定區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)的占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析，獲取分析結(jié)果。 5.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述中心云端與所述邊緣端之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的大小切換通信模式。 6.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述中心云端與所述邊緣端之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)效需求切換通信模式。 7.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊緣端還包括：系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)； 所述系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)所述邊緣端中各子系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)；根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)確定所述邊緣端中各子系統(tǒng)是否存在異常，并將異常信息傳輸至所述中心云端。 8.如權(quán)利要求7所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊緣端還包括：提示子系統(tǒng)； 所述提示子系統(tǒng)用于在所述系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)確定所述邊緣端中各子系統(tǒng)存在異常的情況下，輸出提示信息。 9.如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述中心云端還用于存儲(chǔ)所述環(huán)境數(shù)據(jù)和所述作業(yè)數(shù)據(jù)、監(jiān)測(cè)所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端的運(yùn)行、配置管理所述中心云端、所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端、對(duì)所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行遠(yuǎn)程更新。

說(shuō)明書

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在工礦行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入了物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，相關(guān)技術(shù)人員可以通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)對(duì)作業(yè)環(huán)境和各作業(yè)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)和調(diào)度。

相關(guān)技術(shù)中，在工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程中，相關(guān)技術(shù)人員可以通過(guò)在各作業(yè)設(shè)備上安裝傳感器或攝像頭以監(jiān)測(cè)各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)信息，比如，在各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)路徑上是否存在障礙物或監(jiān)測(cè)各作業(yè)設(shè)備的移動(dòng)速度。另外，相關(guān)技術(shù)人員還可以通過(guò)在作業(yè)環(huán)境中安裝傳感器以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境的環(huán)境信息，比如可以作業(yè)環(huán)境的溫度或濕度，然后將監(jiān)測(cè)到的環(huán)境信息發(fā)送給各作業(yè)設(shè)備。各作業(yè)設(shè)備可以根據(jù)作業(yè)信息和環(huán)境信息調(diào)整當(dāng)前正在執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)。

由于在實(shí)際的作業(yè)過(guò)程中，作業(yè)環(huán)境中可能出現(xiàn)的異常情況和各作業(yè)設(shè)備可能遇到的緊急情況十分復(fù)雜，然而，相關(guān)技術(shù)的方案中檢測(cè)方式較為單一，并且只能由各作業(yè)設(shè)備調(diào)整自身的作業(yè)任務(wù)。因此，相關(guān)技術(shù)的方案存在對(duì)工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)不完善、不準(zhǔn)確的問(wèn)題，進(jìn)而導(dǎo)致對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性較差、效率較低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，可以提高對(duì)作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性，進(jìn)而可以達(dá)到提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率的效果。

本申請(qǐng)的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：中心云端、邊緣端、作業(yè)設(shè)備端；其中，所述中心云端與所述邊緣端、所述作業(yè)設(shè)備端通信連接，所述邊緣端與所述作業(yè)設(shè)備端通信連接；

所述中心云端，用于向所述作業(yè)設(shè)備端發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)，以及用于根據(jù)預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則和所述環(huán)境數(shù)據(jù)，分別向所述邊緣端與所述作業(yè)設(shè)備端發(fā)送作業(yè)指令；

所述邊緣端，用于獲取所述作業(yè)設(shè)備端根據(jù)所述作業(yè)指令執(zhí)行作業(yè)后的作業(yè)數(shù)據(jù)，以及獲取所述作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述中心云端，用于根據(jù)所述作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，其中，所述分析模型根據(jù)所述預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則、所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化。

可選地，所述邊緣端包括下述一種或多種：目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)；

其中，所述目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)，用于感知和預(yù)測(cè)障礙物信息；

所述功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)包括所述指定區(qū)域的作業(yè)狀態(tài)；

所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)，所述作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)包括：地面數(shù)據(jù)、擋墻數(shù)據(jù)、邊坡數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)；

所述智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)，用于根據(jù)所述作業(yè)指令支持控制和調(diào)度管理，以及用于根據(jù)所述障礙物信息、所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)、所述作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)所述邊緣端中除所述智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)之外的其他子系統(tǒng)和/或所述作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行控制和調(diào)度管理。

可選地，所述作業(yè)設(shè)備端包括：礦車端、輔助作業(yè)端；

所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括相機(jī)和/或激光雷達(dá)，具體用于通過(guò)所述相機(jī)和/或所述激光雷達(dá)掃描作業(yè)區(qū)域的路面，獲取所述作業(yè)區(qū)域的路面平整信息；并在所述路面平整信息指示路面不滿足平整條件時(shí)，向所述輔助作業(yè)端發(fā)送運(yùn)維指令；

所述生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括還包括用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器，具體用于通過(guò)所述用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣。

可選地，所述功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)包括圖像采集設(shè)備和/或激光雷達(dá)，具體用于采集所述指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)算法分析所述現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述指定區(qū)域是否有違規(guī)作業(yè)；以及根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或所述指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)所述指定區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)的占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析，獲取分析結(jié)果。

可選地，所述中心云端與所述邊緣端之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的大小切換通信模式。

可選地，所述中心云端與所述邊緣端之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)效需求切換通信模式。

可選地，所述邊緣端還包括：系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)；

所述系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)所述邊緣端中各子系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)；根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)確定所述邊緣端中各子系統(tǒng)是否存在異常，并將異常信息傳輸至所述中心云端。

可選地，所述邊緣端還包括：提示子系統(tǒng)；

所述提示子系統(tǒng)用于在所述系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)確定所述邊緣端中各子系統(tǒng)存在異常的情況下，輸出提示信息。

可選地，所述中心云端還用于存儲(chǔ)所述環(huán)境數(shù)據(jù)和所述作業(yè)數(shù)據(jù)、監(jiān)測(cè)所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端的運(yùn)行、配置管理所述中心云端、所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端、對(duì)所述邊緣端和所述作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行遠(yuǎn)程更新。

本申請(qǐng)實(shí)施例的有益效果包括：

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，在無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中設(shè)置有中心云端、邊緣端、作業(yè)設(shè)備端。通過(guò)邊緣端監(jiān)測(cè)作業(yè)設(shè)備端中的各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)數(shù)據(jù)和作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)，并且該環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣、作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備行駛或移動(dòng)的道路、道路上存在的障礙物、作業(yè)設(shè)備端的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備停放或安裝的區(qū)域，該作業(yè)數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端中的各作業(yè)設(shè)備的實(shí)時(shí)速度、實(shí)時(shí)行駛路線、實(shí)時(shí)裝載量、實(shí)時(shí)溫度。這樣，就可以實(shí)時(shí)、精確、全面地對(duì)工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程和作業(yè)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

另外，通過(guò)中心云端根據(jù)該作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，根據(jù)預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則和環(huán)境數(shù)據(jù)，分別向邊緣端與作業(yè)設(shè)備端發(fā)送作業(yè)指令，中心云端還可以根據(jù)該作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，進(jìn)而根據(jù)該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果生成作業(yè)指令，并將該作業(yè)指令實(shí)時(shí)發(fā)送給作業(yè)設(shè)備端。這樣就可以及時(shí)地根據(jù)邊緣端監(jiān)測(cè)或獲取的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行調(diào)度或控制。另外，這樣還可以實(shí)現(xiàn)由中心云端根據(jù)邊緣端獲取到的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端進(jìn)行自動(dòng)化控制，這就大大提高了對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理效率。

如此，可以提高對(duì)作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性，進(jìn)而可以達(dá)到提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率的效果。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本申請(qǐng)的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的第一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的第二種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的第三種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的第四種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的第五種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本申請(qǐng)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本申請(qǐng)實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本申請(qǐng)的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本申請(qǐng)的范圍，而是僅僅表示本申請(qǐng)的選定實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在相關(guān)技術(shù)中，在工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程中，相關(guān)技術(shù)人員可以通過(guò)在各作業(yè)設(shè)備上安裝傳感器或攝像頭以監(jiān)測(cè)各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)信息，比如，在各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)路徑上是否存在障礙物或監(jiān)測(cè)各作業(yè)設(shè)備的移動(dòng)速度。另外，相關(guān)技術(shù)人員還可以通過(guò)在作業(yè)環(huán)境中安裝傳感器以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境的環(huán)境信息，比如可以作業(yè)環(huán)境的溫度或濕度，然后將監(jiān)測(cè)到的環(huán)境信息發(fā)送給各作業(yè)設(shè)備。各作業(yè)設(shè)備可以根據(jù)作業(yè)信息和環(huán)境信息調(diào)整當(dāng)前正在執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)。由于在實(shí)際的作業(yè)過(guò)程中，作業(yè)環(huán)境中可能出現(xiàn)的異常情況和各作業(yè)設(shè)備可能遇到的緊急情況十分復(fù)雜，然而，相關(guān)技術(shù)的方案中檢測(cè)方式較為單一，并且只能由各作業(yè)設(shè)備調(diào)整自身的作業(yè)任務(wù)。因此，相關(guān)技術(shù)的方案存在對(duì)工況行業(yè)的作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)不完善、不準(zhǔn)確的問(wèn)題，進(jìn)而導(dǎo)致對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性較差、效率較低的問(wèn)題。

為此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，以提高對(duì)作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性，進(jìn)而可以達(dá)到提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率的效果。

本申請(qǐng)實(shí)施例以應(yīng)用在工礦行業(yè)中的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)為例進(jìn)行說(shuō)明。但不表明本申請(qǐng)實(shí)施例僅能應(yīng)用于工礦行業(yè)進(jìn)行監(jiān)測(cè)管理。

下面對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)地解釋說(shuō)明。

圖1為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，參見圖1，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：中心云端101、邊緣端102、作業(yè)設(shè)備端103。

其中，中心云端101與邊緣端102、作業(yè)設(shè)備端103通信連接，邊緣端102與作業(yè)設(shè)備端103通信連接。

可選地，中心云端101用于向作業(yè)設(shè)備端103發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)，以及用于根據(jù)預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則和該環(huán)境數(shù)據(jù)，分別向邊緣端102與作業(yè)設(shè)備端103發(fā)送作業(yè)指令。

其中，預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則可以預(yù)配置有需要執(zhí)行的任務(wù)、任務(wù)環(huán)境、任務(wù)模式等，在此不作限制，環(huán)境數(shù)據(jù)可以與預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則匹配，但也不以此為限，環(huán)境數(shù)據(jù)可以影響中心云端101具體發(fā)出的作業(yè)指令等。

邊緣端102用于獲取作業(yè)設(shè)備端103根據(jù)該作業(yè)指令執(zhí)行作業(yè)后的作業(yè)數(shù)據(jù)。

進(jìn)而中心云端101還用于根據(jù)該作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果。

其中，中心云端101可以是具有處理、控制和存儲(chǔ)功能的計(jì)算機(jī)設(shè)備。該計(jì)算機(jī)設(shè)備可以是任意終端設(shè)備或服務(wù)器，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，邊緣端102可以是一個(gè)由至少一個(gè)子系統(tǒng)組成的系統(tǒng)。邊緣端102具體可以包括各種采集裝置、通信裝置、定位裝置、計(jì)算裝置、授時(shí)裝置、供電裝置等電子裝置。

示例性地，邊緣端102中可以包括溫度傳感器、濕度傳感器、紅外傳感器、速度傳感器、激光雷達(dá)傳感器、圖像采集設(shè)備等一種或多種采集裝置，也可以包括支持5G通信的通信模塊、支持V2X(Vehicle to Everything)技術(shù)的通信模塊、支持消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸(Message Queuing Telemetry Transport，簡(jiǎn)稱MQTT)協(xié)議的通信模塊，還可以包括支持全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，簡(jiǎn)稱GPS)的定位裝置或支持北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System，簡(jiǎn)稱BDS)的定位裝置。

邊緣端102中還可以包括微控制單元(Microcontroller Unit，簡(jiǎn)稱MCU)等計(jì)算裝置和任意可以為該無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)提供精準(zhǔn)的授時(shí)功能的授時(shí)裝置。

另外，可以由直流電池或發(fā)電設(shè)備為邊緣端102供電，也可以直接由市電直接為邊緣端102供電，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，作業(yè)設(shè)備端103可以包括各種各樣的適用于工礦行業(yè)的作業(yè)設(shè)備，比如，負(fù)責(zé)運(yùn)輸任務(wù)的礦車和負(fù)責(zé)挖掘等輔助任務(wù)的機(jī)械設(shè)備，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

一般地，各作業(yè)設(shè)備可以是無(wú)人設(shè)備，也可以是需要相關(guān)技術(shù)人員進(jìn)行操作的設(shè)備。

另外，邊緣端102還可以用于獲取作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)。

并且，在邊緣端102獲取到該作業(yè)設(shè)備和/或該環(huán)境數(shù)據(jù)的情況下，邊緣端102可以將該作業(yè)數(shù)據(jù)和/或該環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給中心云端101。

該環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備行駛或移動(dòng)的道路、道路上存在的障礙物、道路是否結(jié)冰或存在積水、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備停放或安裝的區(qū)域等數(shù)據(jù)。當(dāng)然，該環(huán)境數(shù)據(jù)還可以包括其他任意可能的數(shù)據(jù)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

該預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則可以是由相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的適用于工礦行業(yè)的生產(chǎn)規(guī)則。該預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則可以包括與作業(yè)設(shè)備端103中各作業(yè)設(shè)備對(duì)應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。該作業(yè)任務(wù)可以用于指示各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)對(duì)象、作業(yè)類型、作業(yè)起始時(shí)間、作業(yè)終止時(shí)間、作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)和/或作業(yè)路線，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

若作業(yè)設(shè)備為無(wú)法移動(dòng)的負(fù)責(zé)輔助任務(wù)的機(jī)械設(shè)備，那么該作業(yè)任務(wù)中可以僅包括作業(yè)對(duì)象、作業(yè)類型、作業(yè)起始時(shí)間、作業(yè)終止時(shí)間，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，該作業(yè)指令用于指示或控制作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。該作業(yè)指令可以僅指示或控制作業(yè)設(shè)備端103中的一個(gè)作業(yè)設(shè)備，也可以同時(shí)指示或控制作業(yè)設(shè)備端103中的多個(gè)作業(yè)設(shè)備。

可選地，該作業(yè)數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備的實(shí)時(shí)速度、實(shí)時(shí)行駛路線、實(shí)時(shí)裝載量、實(shí)時(shí)溫度或其他任意可能的數(shù)據(jù)。

可選地，該分析模型可以是基于長(zhǎng)短期記憶(Long short-term memory，簡(jiǎn)稱LSTM)的循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，具體可以根據(jù)分析需求，采用預(yù)設(shè)的樣本數(shù)據(jù)訓(xùn)練獲取。例如，針對(duì)無(wú)人礦車的作業(yè)流程是有一定時(shí)序關(guān)系的，那么，該分析模型也可以是用于進(jìn)行時(shí)序關(guān)聯(lián)分析的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

該分析模型可以是一個(gè)單一模型，也可以是一個(gè)具有多個(gè)子模型的組合模型，各子模型可以分別實(shí)現(xiàn)不同的功能。

另外，該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果可以是根據(jù)邊緣端102獲取的作業(yè)數(shù)據(jù)生成的用于指示該環(huán)境數(shù)據(jù)和該作業(yè)數(shù)據(jù)的結(jié)果。比如，該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果可以用于指示作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境當(dāng)前的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備行駛或移動(dòng)的道路是否平整、道路上是否存在障礙物、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備停放或安裝的區(qū)域是否有空余位置、各作業(yè)設(shè)備的實(shí)時(shí)速度、實(shí)時(shí)行駛路線、實(shí)時(shí)裝載量、實(shí)時(shí)溫度等信息。

該分析模型可以根據(jù)該預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則、該環(huán)境數(shù)據(jù)、該作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化。

示例性地，中心云端101可以根據(jù)該預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則、該環(huán)境數(shù)據(jù)、該作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行感知、調(diào)度、決策、規(guī)劃、控制、預(yù)測(cè)、仿真等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)該分析模型進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化。這樣，可以及時(shí)地根據(jù)邊緣端102獲取到的該環(huán)境數(shù)據(jù)、該作業(yè)數(shù)據(jù)對(duì)該分析模型進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)而可以達(dá)到提升獲取該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性的效果。

中心云端101還可以根據(jù)該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果生成該作業(yè)指令，并將該作業(yè)指令實(shí)時(shí)發(fā)送給作業(yè)設(shè)備端103。這樣，就可以及時(shí)地根據(jù)邊緣端102監(jiān)測(cè)或獲取的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行調(diào)度或控制。

作業(yè)設(shè)備端103還可以根據(jù)該環(huán)境數(shù)據(jù)和/或該作業(yè)數(shù)據(jù)對(duì)自身進(jìn)行調(diào)度或控制。

示例性地，若該環(huán)境數(shù)據(jù)指示作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備行駛或移動(dòng)的一條道路上存在障礙物，在中心云端101將該環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給作業(yè)設(shè)備端103的情況下，作業(yè)設(shè)備端103中的各個(gè)作業(yè)設(shè)備就可以調(diào)整各個(gè)作業(yè)設(shè)備的行駛路線，以繞開這條存在障礙物的道路。

又例如，在中心云端101收到邊緣端102采集到的作業(yè)環(huán)境中各個(gè)區(qū)域的相關(guān)技術(shù)人員和礦車、挖掘機(jī)、灑水車等作業(yè)設(shè)備的3D位姿、語(yǔ)義標(biāo)簽、預(yù)測(cè)軌跡等信息時(shí)，中心云端101可以通過(guò)調(diào)用該分析模型中的動(dòng)態(tài)目標(biāo)碰撞預(yù)警子模型對(duì)各作業(yè)設(shè)備之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)估，如果評(píng)估之后確定相關(guān)作業(yè)設(shè)備之間存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，將實(shí)時(shí)給相關(guān)作業(yè)設(shè)備下達(dá)碰撞告警標(biāo)識(shí)、建議速度等信息，并且中心云端101可以通過(guò)調(diào)用該分析模型中的擁堵檢測(cè)子模型對(duì)作業(yè)環(huán)境中的裝載區(qū)域、卸載區(qū)域、破碎站等區(qū)域進(jìn)行擁堵狀況的分析。這樣，中心云端101就可以根據(jù)各區(qū)域的擁堵情況及時(shí)調(diào)整各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)任務(wù)，并給各作業(yè)設(shè)備下發(fā)更新后的作業(yè)路徑信息，以提升對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理效率。

另外，中心云端101可以通過(guò)調(diào)用相應(yīng)的分析模型來(lái)結(jié)合高精度地圖，匯總邊緣端102上傳的作業(yè)環(huán)境中的道路上各作業(yè)設(shè)備的語(yǔ)義類別信息、3D位姿、速度、預(yù)測(cè)軌跡等信息，并通過(guò)該分析模型形成動(dòng)態(tài)交通圖層，然后結(jié)合各作業(yè)設(shè)備的位置，實(shí)時(shí)下發(fā)在其作業(yè)環(huán)境附近的目標(biāo)的位置信息和碰撞風(fēng)險(xiǎn)，讓無(wú)人礦車能夠?qū)崿F(xiàn)超視距感知，提前調(diào)整行駛路徑或者速度等進(jìn)行避讓。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中設(shè)置有中心云端101、邊緣端102、作業(yè)設(shè)備端103。通過(guò)邊緣端102監(jiān)測(cè)作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)數(shù)據(jù)和作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)，并且該環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備行駛或移動(dòng)的道路、道路上存在的障礙物、作業(yè)設(shè)備端103的作業(yè)環(huán)境中供各作業(yè)設(shè)備停放或安裝的區(qū)域，該作業(yè)數(shù)據(jù)可以包括作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備的實(shí)時(shí)速度、實(shí)時(shí)行駛路線、實(shí)時(shí)裝載量、實(shí)時(shí)溫度。這樣，就可以實(shí)時(shí)、精確、全面地對(duì)工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程和作業(yè)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

另外，通過(guò)中心云端101根據(jù)該作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，根據(jù)預(yù)設(shè)生產(chǎn)規(guī)則和環(huán)境數(shù)據(jù)，分別向邊緣端102與作業(yè)設(shè)備端103發(fā)送作業(yè)指令，中心云端101還可以根據(jù)該作業(yè)數(shù)據(jù)，調(diào)用對(duì)應(yīng)的分析模型，獲取礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果，進(jìn)而根據(jù)該礦山監(jiān)測(cè)結(jié)果生成作業(yè)指令，并將該作業(yè)指令實(shí)時(shí)發(fā)送給作業(yè)設(shè)備端103。這樣就可以及時(shí)地根據(jù)邊緣端102監(jiān)測(cè)或獲取的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行調(diào)度或控制。另外，這樣還可以實(shí)現(xiàn)由中心云端101根據(jù)邊緣端102獲取到的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行自動(dòng)化控制，這就大大提高了對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理效率。

如此，可以提高對(duì)作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性，進(jìn)而可以達(dá)到提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率的效果。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在圖1的基礎(chǔ)上，參見圖2，邊緣端102包括下述一種或多種：目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024。

其中，目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021可以用于感知和預(yù)測(cè)障礙物信息。

功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022可以用于監(jiān)測(cè)指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)。

生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023可以用于監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)。

智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024可以用于根據(jù)該作業(yè)指令支持控制和調(diào)度管理。

上述的環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括該障礙物信息、該現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)以及該作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)。

可選地，該現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)包括該指定區(qū)域的作業(yè)狀態(tài)。該指定區(qū)域的作業(yè)狀態(tài)可以用于指示該指定區(qū)域是否被占用、該指定區(qū)域正在進(jìn)行的作業(yè)任務(wù)的進(jìn)度、該指定區(qū)域是否為相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的任一區(qū)域。該指定區(qū)域的作業(yè)狀態(tài)還可以用于指示該指定區(qū)域的名稱、編號(hào)等信息，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，該作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)可以包括：地面數(shù)據(jù)、擋墻數(shù)據(jù)、邊坡數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)。該地面數(shù)據(jù)可以用于指示地面是否凹陷、地面是否塌陷、道路是否結(jié)冰或存在積水。該擋墻數(shù)據(jù)可以用于指示擋墻是否塌方。該邊坡數(shù)據(jù)可以用于指示邊坡是否滑坡。該天氣數(shù)據(jù)包括作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣等。

可選地，目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021可以對(duì)該作業(yè)環(huán)境中，比如露天礦場(chǎng)中的運(yùn)輸?shù)缆?、交匯路口、裝卸載區(qū)、山體遮擋盲區(qū)、充電區(qū)、加油區(qū)、停車區(qū)等區(qū)域進(jìn)行障礙物感知。比如，目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021可以感知各區(qū)域中是否存在影響作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備行駛、移動(dòng)或作業(yè)的障礙物。

目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021還可以感知障礙物的尺寸、形狀等幾何參數(shù)。具體地，可以通過(guò)圖像分割算法和語(yǔ)義識(shí)別算法對(duì)障礙物進(jìn)行感知，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

另外，目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021還可以對(duì)露天礦山中任一區(qū)域中的任一目標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)。各目標(biāo)可以包括作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備，還可以包括該作業(yè)環(huán)境中其他的行人、動(dòng)物或其他物體。

具體地，可以通過(guò)光流算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，該指定區(qū)域可以是由相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的上述該作業(yè)環(huán)境中的至少一個(gè)區(qū)域，比如露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)。

該現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)可以包括該指定區(qū)域的圖像，以及根據(jù)該指定區(qū)域的圖像分析得到的信息，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022可以用于對(duì)該指定區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)的占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析。

示例性地，功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022可以分析露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)是否被占用，也可以分析露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)正在進(jìn)行的作業(yè)任務(wù)的進(jìn)度、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022還可以識(shí)別出該指定區(qū)域是否為露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)或是否為相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的任一區(qū)域。

可以通過(guò)對(duì)露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)中待裝載對(duì)象的數(shù)量或待卸載對(duì)象的數(shù)量進(jìn)行分析以確定正在進(jìn)行的作業(yè)任務(wù)的進(jìn)度，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023具體可以用于負(fù)責(zé)對(duì)該作業(yè)環(huán)境中的地面、擋墻、邊坡等重點(diǎn)區(qū)域?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)。例如，可以監(jiān)測(cè)地面是否凹陷、地面是否塌陷、擋墻是否塌方、邊坡是否滑坡。

生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023具體可以監(jiān)測(cè)作業(yè)環(huán)境的該環(huán)境數(shù)據(jù)，如溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣等數(shù)據(jù)。

生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023可以部署有相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、氣象傳感器等設(shè)備，對(duì)露天礦山的路面、擋墻、邊坡、天氣等進(jìn)行重點(diǎn)監(jiān)測(cè)，以提供地面塌方、凹坑檢測(cè)、邊坡滑坡、惡劣天氣等信息的預(yù)警服務(wù)。

另外，生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023可以直接將監(jiān)測(cè)到的該環(huán)境數(shù)據(jù)或作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給當(dāng)前位于對(duì)應(yīng)區(qū)域的各作業(yè)設(shè)備，也可以將監(jiān)測(cè)到的該環(huán)境數(shù)據(jù)或作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給中心云端101，并由中心云端101再生成相應(yīng)的作業(yè)指令發(fā)送給當(dāng)前位于對(duì)應(yīng)區(qū)域的各作業(yè)設(shè)備，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024還可以用于根據(jù)該障礙物信息、該現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)、該作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)邊緣端102中除智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024之外的其它子系統(tǒng)和/或作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行控制和調(diào)度管理。

示例性地，智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024可以根據(jù)邊緣端102的實(shí)時(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，結(jié)合中心云端101對(duì)作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備下發(fā)的作業(yè)指令，完成對(duì)作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備的環(huán)境感知輔助、決策規(guī)劃和引導(dǎo)控制。智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024還可以根據(jù)各作業(yè)設(shè)備的作業(yè)路線、作業(yè)終點(diǎn)、行駛速度以及無(wú)信號(hào)燈的區(qū)域的交通流狀態(tài)，對(duì)無(wú)信號(hào)燈的區(qū)域的交通進(jìn)行調(diào)度管理，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

值得說(shuō)明的是，通過(guò)邊緣端102中的目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024對(duì)作業(yè)環(huán)境中的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行障礙物感知、運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)、占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析以及監(jiān)測(cè)該作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)和該環(huán)境數(shù)據(jù)，可以實(shí)時(shí)、精確、全面地對(duì)工礦行業(yè)的作業(yè)過(guò)程和作業(yè)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且邊緣端102中的各子系統(tǒng)可以將監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)或信息發(fā)送給中心云端101，中心云端101就可以及時(shí)地根據(jù)邊緣端102監(jiān)測(cè)或獲取的數(shù)據(jù)對(duì)作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行調(diào)度或控制。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在圖2的基礎(chǔ)上，參見圖3，作業(yè)設(shè)備端103包括：礦車端1031、輔助作業(yè)端1032。

可選地，礦車端1031中包括負(fù)載運(yùn)輸任務(wù)的礦車。輔助作業(yè)端1032中包括負(fù)責(zé)輔助任務(wù)的機(jī)械設(shè)備，比如負(fù)責(zé)輔助挖掘任務(wù)的裝載機(jī)、負(fù)責(zé)修整路面任務(wù)的鏟運(yùn)機(jī)等。

生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023包括相機(jī)和/或激光雷達(dá)，具體用于通過(guò)該相機(jī)和/或該激光雷達(dá)掃描作業(yè)區(qū)域的路面，獲取該作業(yè)區(qū)域的路面平整信息。并在該路面平整信息指示路面不滿足平整條件時(shí)，向該輔助作業(yè)端發(fā)送運(yùn)維指令。

該激光雷達(dá)可以是指上述的激光雷達(dá)傳感器。

該相機(jī)可以是深度相機(jī)。

該作業(yè)區(qū)域可以是上述作業(yè)環(huán)境中任意區(qū)域，比如露天礦場(chǎng)中的運(yùn)輸?shù)缆?、交匯路口、裝卸載區(qū)、山體遮擋盲區(qū)、充電區(qū)、加油區(qū)、停車區(qū)等區(qū)域。

可選地，該運(yùn)維指令可以是上述作業(yè)指令中的一種指令。該運(yùn)維指令具體可以用于控制輔助作業(yè)端1032中的負(fù)責(zé)修整路面任務(wù)的鏟運(yùn)機(jī)、負(fù)責(zé)維護(hù)其他設(shè)備的修理設(shè)備。

該路面平整信息可以用于指示各作業(yè)區(qū)域的路面是否平整，或各作業(yè)區(qū)域的路面是否滿足平整條件。

該平整條件可以是由相關(guān)技術(shù)人員提前進(jìn)行設(shè)置的。例如，該平整條件可以是指任一路面上的各個(gè)點(diǎn)在任一平面上的平均高度與這一路面上任一點(diǎn)在這一平面上的高度的差值小于預(yù)設(shè)閾值，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

另外，在通過(guò)該激光雷達(dá)掃描作業(yè)區(qū)域的路面的情況下，可以利用該激光雷達(dá)對(duì)任一路面進(jìn)行3D掃描以獲取這一路面的稠密點(diǎn)云圖。然后將稠密點(diǎn)云圖中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在鳥瞰圖(Bird Eye View，簡(jiǎn)稱BEV)方向上投影為二維特征圖，并將二維特征圖的每個(gè)網(wǎng)格中的值作為投影到該網(wǎng)格的所有點(diǎn)云點(diǎn)的高度平均值。然后，以網(wǎng)格中的高度值為隨機(jī)變量，計(jì)算高度值的高斯分布，并統(tǒng)計(jì)均值±3*sigma以外的概率值作為平整度的衡量指標(biāo)。在這種情況下，該平整條件可以是統(tǒng)計(jì)均值±3*sigma以外的概率值小于或等于預(yù)設(shè)概率閾值。該預(yù)設(shè)概率閾值可以是由相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

另外，也可以通過(guò)該相機(jī)掃描作業(yè)區(qū)域的路面，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

若確定各作業(yè)區(qū)域的路面不滿足平整條件，生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023則可以將地面平整度異常的路面位置信息或區(qū)域位置信息發(fā)送至中心云端101，并由中心云端101向輔助作業(yè)端1032中的負(fù)責(zé)修整路面任務(wù)的鏟運(yùn)機(jī)發(fā)送相應(yīng)的運(yùn)維指令，以控制鏟運(yùn)機(jī)行駛至地面平整度異常的路面進(jìn)行路面運(yùn)維。

通過(guò)該相機(jī)和/或該激光雷達(dá)掃描作業(yè)區(qū)域的路面，獲取該作業(yè)區(qū)域的路面平整信息，并在該路面平整信息指示路面不滿足平整條件時(shí)，向輔助作業(yè)端1032中的作業(yè)設(shè)備發(fā)送運(yùn)維指令，以控制相應(yīng)的作業(yè)設(shè)備進(jìn)行路面維護(hù)。這樣，就可以及時(shí)地發(fā)現(xiàn)不平整的路面，并及時(shí)對(duì)不平整的路面進(jìn)行路面維護(hù)。如此，可以提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率。

生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023中的毫米波雷達(dá)還可以對(duì)各區(qū)域的物體的位置、移動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以確保作業(yè)安全。

可選地，生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023還可以包括用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器，生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023具體還可以用于通過(guò)該用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器監(jiān)測(cè)上述作業(yè)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣等數(shù)據(jù)。

可選地，該用于檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的天氣數(shù)據(jù)的傳感器可以包括溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器、氣象傳感器、粉塵傳感器以及其他可以檢測(cè)到天氣數(shù)據(jù)的傳感器，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

另外，該氣象傳感器還可以對(duì)作業(yè)環(huán)境中的地面或道路進(jìn)行檢測(cè)，以確定作業(yè)環(huán)境中的地面或道路是否結(jié)冰或存在積水。

示例性地，可以在露天礦山的任一區(qū)域安裝氣象傳感器，以檢測(cè)各區(qū)域的溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、天氣。其中，該氣象傳感器可以監(jiān)測(cè)到露天礦山的天氣為晴天、陰天、雨天、雪天、沙塵暴或霧天等。

另外，還可以在露天礦山的任一區(qū)域安裝粉塵傳感器，以檢測(cè)各區(qū)域的沙塵的含量或濃度。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022包括圖像采集設(shè)備和/或激光雷達(dá)，具體用于采集該指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或該指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為該現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)算法分析該現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或該指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該指定區(qū)域是否有違規(guī)作業(yè)以及根據(jù)該現(xiàn)場(chǎng)圖像和/或該指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)該指定區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)的占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析，獲取分析結(jié)果。

可選地，該圖像采集設(shè)備可以是工業(yè)攝像頭，也可以是深度攝像頭。該圖像采集設(shè)備可以持續(xù)采集連續(xù)的多幀該指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像，也可以每間隔一段時(shí)間采集一幀該指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

該激光雷達(dá)可以用于采集該指定區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

該預(yù)設(shè)算法可以是圖像分割算法和/或語(yǔ)義識(shí)別算法。

可選地，該違規(guī)作業(yè)可以是指不滿足作業(yè)條件的作業(yè)。

該作業(yè)條件可以是由相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的。該作業(yè)條件可以是在該指定區(qū)域中的各行人需要佩戴安全帽，也可以是在各作業(yè)設(shè)備作業(yè)的情況下該指定區(qū)域中的各行人需位于指定的安全區(qū)域，還可以是其他任意可能的條件，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

該分析結(jié)果用于指示露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)是否被占用、露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)正在進(jìn)行的作業(yè)任務(wù)的進(jìn)度、該指定區(qū)域是否為露天礦場(chǎng)中的裝卸載區(qū)或是否為相關(guān)技術(shù)人員提前設(shè)置的任一區(qū)域。

在獲取到該分析結(jié)果的情況下，功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022可以將該分析結(jié)果發(fā)送給中心云端101或當(dāng)前位于對(duì)應(yīng)區(qū)域的各作業(yè)設(shè)備。在這種情況下，中心云端101可以根據(jù)該分析結(jié)果生成相應(yīng)的作業(yè)指令發(fā)送給當(dāng)前位于對(duì)應(yīng)區(qū)域的各作業(yè)設(shè)備，或者各作業(yè)設(shè)備可以根據(jù)該分析結(jié)果對(duì)自身進(jìn)行調(diào)度或控制。

值得注意的是，在確定該指定區(qū)域存在違規(guī)作業(yè)的情況下，功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022可以將該指定區(qū)域的位置信息和該圖像采集設(shè)備采集的該指定區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)圖像發(fā)送給中心云端101，并由中心云端101存儲(chǔ)并發(fā)送給其他可以與中心云端101通信連接的終端設(shè)備或服務(wù)器，以提示相關(guān)技術(shù)人員該指定區(qū)域存在違規(guī)作業(yè)。

另外，根據(jù)該現(xiàn)場(chǎng)圖像對(duì)該指定區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)的占用分析、場(chǎng)景識(shí)別、作業(yè)進(jìn)度分析，可以準(zhǔn)確地確定該指定區(qū)域的實(shí)時(shí)狀態(tài)，以便對(duì)各作業(yè)設(shè)備進(jìn)行合適的調(diào)度，比如，若該指定區(qū)域被占用，則將各作業(yè)設(shè)備調(diào)度到其他的區(qū)域中，或者分析出該指定區(qū)域的作業(yè)進(jìn)度較低，則可以控制或調(diào)度更多空閑的作業(yè)設(shè)備來(lái)該指定區(qū)域協(xié)助作業(yè)，以加快作業(yè)進(jìn)度。

這樣，可以提高對(duì)作業(yè)過(guò)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性。另外，還可以提高工礦行業(yè)作業(yè)過(guò)程的安全性和效率。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，中心云端101與邊緣端102之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的大小切換通信模式。

可選地，中心云端101與邊緣端102之間采用的通信模式可以包括V2X(Vehicle toEverything)通信模式、5G通信模式、消息隊(duì)列遙測(cè)傳輸(Message Queuing TelemetryTransport，簡(jiǎn)稱MQTT)協(xié)議通信模式等多種模式，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

其中，該待傳輸數(shù)據(jù)可以是邊緣端102的各子系統(tǒng)采集或獲取到的環(huán)境數(shù)據(jù)、作業(yè)環(huán)境數(shù)據(jù)、圖像或視頻等數(shù)據(jù)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

若該待傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)量，則可以確定該待傳輸數(shù)據(jù)為小數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)，若該待傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量大于或等于預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)量，則可以確定該待傳輸數(shù)據(jù)為大數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)。

示例性地，邊緣端102可以通過(guò)V2X通信模式將小數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101，邊緣端102可以通過(guò)5G通信模式或MQTT協(xié)議通信模式將大數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。

又例如，若該待傳輸數(shù)據(jù)為視頻或圖像數(shù)據(jù)，還可以采用視頻編解碼技術(shù)對(duì)該待傳輸數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮，然后再采用5G通信模式或MQTT協(xié)議通信模式將該待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。

一般地，邊緣端102中的目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021和生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023監(jiān)測(cè)、獲取到的數(shù)據(jù)為小數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)。邊緣端102中的功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022和智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024監(jiān)測(cè)、獲取到的數(shù)據(jù)為大數(shù)據(jù)量的待傳輸數(shù)據(jù)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

一種可能的方式中，中心云端101與邊緣端102之間采用多模式通信，以根據(jù)待傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)效需求切換通信模式。

可選地，該待傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)效需求可以用于指示邊緣端102將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街行脑贫?01需要的傳輸速度。

一般地，該待傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)效需求越高，則表征邊緣端102將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街行脑贫?01需要的傳輸速度越快。反之，則表征邊緣端102將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街行脑贫?01需要的傳輸速度越慢。

示例性地，邊緣端102可以通過(guò)V2X通信模式或5G通信模式將時(shí)效需求較高的待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101，邊緣端102可以通過(guò)或MQTT協(xié)議通信模式將時(shí)效需求較低的待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。

另外，若該待傳輸數(shù)據(jù)為小數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)且時(shí)效需求較高，就可以采用V2X通信模式將該待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。若該待傳輸數(shù)據(jù)為大數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)且時(shí)效需求較高，就可以采用5G通信模式將該待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。若該待傳輸數(shù)據(jù)為大數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)且時(shí)效需求較低，就可以采用MQTT協(xié)議通信模式將該待傳輸數(shù)據(jù)傳輸至中心云端101。

一般地，邊緣端102中的目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022和生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023監(jiān)測(cè)、獲取到的數(shù)據(jù)為時(shí)效需求較高的待傳輸數(shù)據(jù)。邊緣端102中的和智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024監(jiān)測(cè)、獲取到的數(shù)據(jù)為時(shí)效需求較低的待傳輸數(shù)據(jù)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

例如，邊緣端102監(jiān)測(cè)、獲取到的環(huán)境感知分析結(jié)果為時(shí)效需求較高的小數(shù)據(jù)量數(shù)據(jù)，那么就可以采用V2X通信模式將該環(huán)境感知分析結(jié)果直接傳輸?shù)街行脑贫?01。邊緣端102監(jiān)測(cè)、獲取到的視頻流數(shù)據(jù)一般為時(shí)效需求較高的大數(shù)據(jù)量數(shù)據(jù)，那么就可以采用視頻編解碼技術(shù)對(duì)視頻流數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮后采用5G通信技術(shù)傳輸?shù)街行脑贫?01。邊緣端102監(jiān)測(cè)、獲取到的系統(tǒng)配置信息、日志信息一般為時(shí)效需求較低的數(shù)據(jù)，那么就可以采用MQTT協(xié)議通信模式將系統(tǒng)配置信息、日志信息進(jìn)行封裝并傳輸?shù)街行脑贫?01，但不以此為限。

另外，中心云端101和作業(yè)設(shè)備端103之間采用的通信模式也可以包括V2X通信模式、5G通信模式、MQTT協(xié)議通信模式等多種模式。

值得注意的是，中心云端101與邊緣端102之間采用多模式通信，可以提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)撵`活性，并且可以提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理效率。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在圖3的基礎(chǔ)上，參見圖4，邊緣端102還包括：系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025。

系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025用于監(jiān)測(cè)邊緣端102中各子系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025還用于根據(jù)該運(yùn)行狀態(tài)確定邊緣端101中各子系統(tǒng)是否存在異常，并將異常信息傳輸至中心云端101。

可選地，該異常信息用于指示存在異常的子系統(tǒng)的名稱、編號(hào)、各子系統(tǒng)中存在異常的裝置或設(shè)備、以及確定存在異常的時(shí)間等信息。

另外，系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025還可以根據(jù)各子系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和該異常信息分析出解決該異常的方式并生成解決方案，并將該解決方案?jìng)鬏斨林行脑贫?01，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025可以通過(guò)對(duì)邊緣端102中的各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行心跳監(jiān)測(cè)來(lái)確定各子系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

此外，系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025還可以實(shí)時(shí)捕獲各子系統(tǒng)的異常信息，并將各子系統(tǒng)的異常信息匯總后存儲(chǔ)在系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025的本地日志中做記錄備份，同時(shí)還可以將各子系統(tǒng)的異常信息將實(shí)時(shí)上報(bào)中心云端101，以便相關(guān)技術(shù)人員接收到故障信息后及時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的處理。

該異常信息可以是各子系統(tǒng)主動(dòng)發(fā)布的，也可以是系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025監(jiān)測(cè)到各子系統(tǒng)存在異常之后由系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025生成的，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

具體地，系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025具體可以用于監(jiān)測(cè)邊緣端102中各子系統(tǒng)是否能正常采集數(shù)據(jù)、是否能正常進(jìn)行通信、是否能正常將進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)取?/span>

若系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025監(jiān)測(cè)邊緣端102中任一子系統(tǒng)不能正常采集數(shù)據(jù)、不能正常進(jìn)行通信或不能正常將進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，則可以確定這一子系統(tǒng)存在異常。

這樣，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)在邊緣端102中的各子系統(tǒng)存在異常并傳輸?shù)街行脑贫?01，以便相關(guān)技術(shù)人員進(jìn)行相應(yīng)的處理。如此，可以達(dá)到提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性的效果。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在圖4的基礎(chǔ)上，參見圖5，邊緣端102還包括：提示子系統(tǒng)1026。

提示子系統(tǒng)1026用于在系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)1025確定邊緣端102中各子系統(tǒng)存在異常的情況下，輸出提示信息。

可選地，提示子系統(tǒng)1026可以將該提示信息傳輸?shù)街行脑贫?01，再由中心云端101向上述輔助作業(yè)端1032中的負(fù)責(zé)維護(hù)其他設(shè)備的修理設(shè)備發(fā)送相應(yīng)的作業(yè)指令，以控制該負(fù)責(zé)維護(hù)其他設(shè)備的修理設(shè)備來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)。中心云端101也可以將該提示信息發(fā)送給其他可以與中心云端101通信連接的終端設(shè)備或服務(wù)器，以通知相關(guān)技術(shù)人員來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

另外，提示子系統(tǒng)1026可以將該提示信息傳輸?shù)狡渌梢耘c提示子系統(tǒng)1026通信連接的終端設(shè)備或服務(wù)器，以通知相關(guān)技術(shù)人員來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

可選地，該提示信息可以是文字、圖像、燈光、聲音等形式，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

該提示信息可以用于提示相關(guān)技術(shù)人員來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)。該提示信息可以包括存在異常的子系統(tǒng)的名稱、編號(hào)、確定存在異常的時(shí)間、各子系統(tǒng)中存在異常的裝置或設(shè)備、各子系統(tǒng)中存在異常的裝置或設(shè)備安裝的位置、負(fù)責(zé)修理或維護(hù)該存在異常的子系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)人員的名字或工號(hào)、計(jì)劃修理時(shí)間等信息。

提示子系統(tǒng)1026還可以用于在邊緣端102監(jiān)測(cè)到該作業(yè)環(huán)境中存在障礙物、地面凹陷、地面塌陷、邊坡滑坡和/或上述指定區(qū)域存在違規(guī)作業(yè)的情況下，輸出該提示信息。

在這種情況下，該提示信息還可以用于提示相關(guān)技術(shù)人員停止當(dāng)前作業(yè)調(diào)整當(dāng)前作業(yè)路線和/或按照上述作業(yè)條件進(jìn)行作業(yè)。

示例性地，該提示信息可以包括如下的文本內(nèi)容，但也不以此為限。若提示子系統(tǒng)1026于2022年4月2日12:00確定邊緣端102中的功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022中的圖像采集設(shè)備Z存在異常，且負(fù)責(zé)修理或維護(hù)功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022的相關(guān)技術(shù)人員的工號(hào)為001。那么，該提示信息就可以為“2022年4月2日12:00發(fā)現(xiàn)邊緣端中的功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)中的圖像采集設(shè)備Z存在異常，請(qǐng)工號(hào)為001的技術(shù)人員于2022年4月2日18:00之前完成修理”。

這樣，可以及時(shí)地維護(hù)或修理邊緣端102中存在異常的各子系統(tǒng)。如此，可以提高對(duì)各作業(yè)設(shè)備的管理可靠性和效率以及作業(yè)的安全性。

一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，中心云端101還用于存儲(chǔ)上述環(huán)境數(shù)據(jù)和上述作業(yè)數(shù)據(jù)、監(jiān)測(cè)邊緣端102和作業(yè)設(shè)備端103的運(yùn)行、配置管理邊緣端102和作業(yè)設(shè)備端103、對(duì)邊緣端102和作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行遠(yuǎn)程更新。

示例性地，中心云端101可以將邊緣端102發(fā)送的該作業(yè)數(shù)據(jù)和/或該環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并且中心云端101可以每間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)就刪除一次在中心云端101中存儲(chǔ)的該作業(yè)數(shù)據(jù)和/或該環(huán)境數(shù)據(jù)。一般地，該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以設(shè)置的較長(zhǎng)，比如20天或一個(gè)月，當(dāng)然，可以將該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)設(shè)置為任意時(shí)長(zhǎng)，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

例如，中心云端101還可以監(jiān)測(cè)邊緣端102中的目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024以及作業(yè)設(shè)備端103中各作業(yè)設(shè)備的工作狀態(tài)，中心云端101還可以根據(jù)該工作狀態(tài)確定目標(biāo)感知與理解邊緣子系統(tǒng)1021、功能區(qū)智能監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1022、生產(chǎn)環(huán)境監(jiān)測(cè)邊緣子系統(tǒng)1023、智能路側(cè)協(xié)同邊緣子系統(tǒng)1024以及作業(yè)設(shè)備端103中各作業(yè)設(shè)備是否異常，并根據(jù)各子系統(tǒng)或各作業(yè)設(shè)備發(fā)生的異常分析出處理該異常的方式并生成維護(hù)方案。

中心云端101還可以根據(jù)該維護(hù)方案、存在異常的子系統(tǒng)或作業(yè)設(shè)備的名稱、編號(hào)以及確定存在異常的時(shí)間等信息生成維護(hù)信息，并根據(jù)該維護(hù)信息生成并發(fā)送相應(yīng)的作業(yè)指令給上述輔助作業(yè)端1032中的負(fù)責(zé)維護(hù)其他設(shè)備的修理設(shè)備，以控制該負(fù)責(zé)維護(hù)其他設(shè)備的修理設(shè)備來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)或作業(yè)設(shè)備，或者將該維護(hù)信息發(fā)送給其他可以與中心云端101通信連接的終端設(shè)備或服務(wù)器，以通知相關(guān)技術(shù)人員來(lái)修理或維護(hù)存在異常的子系統(tǒng)或作業(yè)設(shè)備，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

又例如，中心云端101還可以對(duì)中心云端101、邊緣端102和作業(yè)設(shè)備端103進(jìn)行配置管理，以關(guān)聯(lián)中心云端101、邊緣端102中的各個(gè)子系統(tǒng)、作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備，并且可以對(duì)中心云端101、邊緣端102中的各個(gè)子系統(tǒng)、作業(yè)設(shè)備端103中的各作業(yè)設(shè)備進(jìn)行設(shè)置，以確保無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可以正常運(yùn)行。

又例如，中心云端101具體可以遠(yuǎn)程更新邊緣端102中的各子系統(tǒng)、各子系統(tǒng)中的裝置或設(shè)備以及作業(yè)設(shè)備端103中的各個(gè)作業(yè)設(shè)備的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的軟件資源，還可以遠(yuǎn)程對(duì)邊緣端102中的各子系統(tǒng)、各子系統(tǒng)中的裝置或設(shè)備以及作業(yè)設(shè)備端103中的各個(gè)作業(yè)設(shè)備進(jìn)行固件升級(jí)。

這樣，就可以提高中心云端101、邊緣端102、作業(yè)設(shè)備端103的協(xié)同性。

以上僅為本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式，但本申請(qǐng)的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本申請(qǐng)揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本申請(qǐng)的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

以上所述僅為本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。

無(wú)人礦山全域智能監(jiān)測(cè)系統(tǒng).pdf