一種基于腹足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)機(jī)理的介入診療機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)方法,屬于醫(yī)用微型機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。它利用磁場(chǎng)控制功能材料在磁場(chǎng)作用下流變特性的變化效應(yīng),模擬腹足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)過程中的分泌液的作用。由芯體、磁場(chǎng)發(fā)生線圈、雙層橡膠膜、以及磁場(chǎng)控制功能材料組成的磁控增阻模塊模擬腹足動(dòng)物的腹足前部和后部的運(yùn)動(dòng);由形狀記憶合金彈簧、聯(lián)接法蘭和密封波紋管組成的轉(zhuǎn)向單元模擬腹足動(dòng)物的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng);利用直線致動(dòng)器的直線伸縮運(yùn)動(dòng)模擬腹足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)過程中肌肉的軸向波動(dòng)。該機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、后退運(yùn)動(dòng),具有良好的抗流體沖擊能力和運(yùn)動(dòng)的低損傷的特點(diǎn)。