權(quán)利要求

1.礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

包括基座、支撐架、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、滾輪、第一從動(dòng)齒輪、第二從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶、支撐桿、警示燈、瓦斯?jié)舛葌鞲衅骱涂刂破?，所述支撐架具有四個(gè)支撐爪，所述四個(gè)支撐爪分布于所述支撐架四周，所述支撐架與所述基座固定連接，并位于所述基座一側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為兩個(gè)，所述第二轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為兩個(gè)，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸鏡像放置，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述四個(gè)支撐爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐爪，所述滾輪的數(shù)量有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪分別與兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述支撐架的兩側(cè)，所述履帶的數(shù)量為兩個(gè)，所述履帶分別與所述支撐架一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述支撐架固定連接，并位于所述支撐架兩側(cè)，所述主動(dòng)齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，所述主動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并位于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪與所述第一轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述第一轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離所述滾輪一側(cè)，所述第二從動(dòng)齒輪與所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述第二轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離所述滾輪一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪、所述第二從動(dòng)齒輪分別與兩個(gè)所述主動(dòng)齒輪嚙合，所述支撐桿與所述基座固定連接，并位于所述基座遠(yuǎn)離所述支撐架一側(cè)，所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅髋c所述支撐桿固定連接，并位于所述支撐桿遠(yuǎn)離所述基座一側(cè)，所述控制器與所述基座固定連接，并位于所述基座的一側(cè)，所述警示燈與所述基座固定連接，并位于所述控制器一側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括揚(yáng)聲器，所述揚(yáng)聲器與所述控制器電連接，并位于所述警示燈一側(cè)。

3.如權(quán)利要求2所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括陀螺儀穩(wěn)定器，所述陀螺儀穩(wěn)定器與所述基座固定連接，并位于所述基座和所述支撐桿之間。

4.如權(quán)利要求3所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括距離傳感器，所述距離傳感器與所述控制器電連接，并位于所述基座四周。

5.如權(quán)利要求4所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括齒輪罩，所述齒輪罩的數(shù)量為兩個(gè)，所述齒輪罩與所述支撐架固定連接，并位于所述支撐架一側(cè)。

6.如權(quán)利要求5所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述支撐架還具有支撐環(huán)，所述支撐環(huán)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)穿過(guò)所述支撐環(huán)。

7.如權(quán)利要求5所述的礦山安全巡檢智能機(jī)器人，其特征在于，

所述支撐爪包括支撐柱、減震彈簧和支撐爪本體，所述支撐柱與所述基座固定連接，并位于所述基座一側(cè)，所述支撐爪本體與所述支撐柱滑動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐柱，所述減震彈簧與所述支撐柱和所述支撐爪本體固定連接，并位于所述支撐柱和所述支撐爪本體之間。

說(shuō)明書(shū)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及礦山檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及礦山安全巡檢智能機(jī)器人。

背景技術(shù)

煤礦生產(chǎn)大部分是地下作業(yè)，地質(zhì)及開(kāi)采條件復(fù)雜多變，不安全因素多，經(jīng)常受到瓦斯、煤塵、火水及頂板等災(zāi)害的威脅。

我國(guó)煤炭資源豐富，各大中小型煤礦遍及國(guó)內(nèi)絕大部份省、市、自治區(qū)。在全國(guó)所有煤礦中，除一小部份是低瓦斯煤礦外，大部份煤礦都是高瓦斯煤礦。瓦斯事故多發(fā)、死亡人數(shù)居高不下，為在礦上工作的人們帶來(lái)了巨大的威脅。現(xiàn)有的瓦斯檢測(cè)方法，往往是在風(fēng)口對(duì)整個(gè)巷道進(jìn)行檢測(cè)，這樣無(wú)法得知局部濃度信息，提前對(duì)高濃度地區(qū)進(jìn)行示警。因此，需要一種可以隨時(shí)檢查瓦斯?jié)舛鹊难b置，全天候在礦井內(nèi)部對(duì)環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人，旨在解決礦井內(nèi)局部瓦斯?jié)舛炔荒茈S時(shí)檢測(cè)而引發(fā)危險(xiǎn)的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人，

包括基座、支撐架、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、滾輪、第一從動(dòng)齒輪、第二從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、履帶、支撐桿、警示燈、瓦斯?jié)舛葌鞲衅骱涂刂破?，所述支撐架具有四個(gè)支撐爪，所述四個(gè)支撐爪分布于所述支撐架四周，所述支撐架與所述基座固定連接，并位于所述基座一側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為兩個(gè)，所述第二轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為兩個(gè)，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸鏡像放置，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述四個(gè)支撐爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐爪，所述滾輪的數(shù)量有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪分別與兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述支撐架的兩側(cè)，所述履帶的數(shù)量為兩個(gè)，所述履帶分別與所述支撐架一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述支撐架固定連接，并位于所述支撐架兩側(cè)，所述主動(dòng)齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，所述主動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并位于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪與所述第一轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述第一轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離所述滾輪一側(cè)，所述第二從動(dòng)齒輪與所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接，并位于所述第二轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離所述滾輪一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪、所述第二從動(dòng)齒輪分別與兩個(gè)所述主動(dòng)齒輪嚙合，所述支撐桿與所述基座固定連接，并位于所述基座遠(yuǎn)離所述支撐架一側(cè)，所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅髋c所述支撐桿固定連接，并位于所述支撐桿遠(yuǎn)離所述基座一側(cè)，所述控制器與所述基座固定連接，并位于所述基座的一側(cè)，所述警示燈與所述基座固定連接，并位于所述控制器一側(cè)。

其中，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括揚(yáng)聲器，所述揚(yáng)聲器與所述控制器電連接，并位于所述警示燈一側(cè)。

其中，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括陀螺儀穩(wěn)定器，所述陀螺儀穩(wěn)定器與所述基座固定連接，并位于所述基座和所述支撐桿之間。

其中，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括距離傳感器，所述距離傳感器與所述控制器電連接，并位于所述基座四周。

其中，所述支撐架還具有支撐環(huán)，所述支撐環(huán)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)穿過(guò)所述支撐環(huán)。

所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括齒輪罩，所述齒輪罩的數(shù)量為兩個(gè)，所述齒輪罩與所述支撐架固定連接，并位于所述支撐架一側(cè)。

其中，所述支撐架還具有支撐環(huán)，所述支撐環(huán)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)穿過(guò)所述支撐環(huán)。

其中，所述支撐爪包括支撐柱、減震彈簧和支撐爪本體，所述支撐柱與所述基座固定連接，并位于所述基座一側(cè)，所述支撐爪本體與所述支撐柱滑動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐柱，所述減震彈簧與所述支撐柱和所述支撐爪本體固定連接，并位于所述支撐柱和所述支撐爪本體之間。

本實(shí)用新型的一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人，所述支撐架具有四個(gè)支撐爪，所述第一轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述四個(gè)支撐爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，四個(gè)所述滾輪分別與兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接，使得四個(gè)所述滾輪可以在所述轉(zhuǎn)軸的支撐下，獨(dú)立地相對(duì)于所述支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支撐架一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪可以通過(guò)所述履帶聯(lián)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述支撐架固定連接，通過(guò)主動(dòng)齒輪、所述第一從動(dòng)齒輪、所述第一轉(zhuǎn)軸，帶動(dòng)所述支撐架一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪和所述履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提供前進(jìn)的動(dòng)力，另一側(cè)以相同的方式連接，當(dāng)兩個(gè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速不相同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩個(gè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速相同時(shí)，則可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退；所述濃度傳感器可被設(shè)置于預(yù)定的高度而使用所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅鲗?duì)瓦斯的濃度進(jìn)行檢測(cè)，所述控制器分析檢測(cè)到的濃度信息從而改變警示燈的紅綠狀態(tài)，以對(duì)人們起到警示作用。通過(guò)所述履帶和滾輪，可以讓機(jī)器人在礦井中移動(dòng)，然后所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅骷磿r(shí)檢測(cè)所述礦井中的瓦斯?jié)舛?，并通過(guò)警示燈發(fā)出警告信號(hào)，從而解決礦井內(nèi)局部瓦斯?jié)舛炔荒茈S時(shí)檢測(cè)而引發(fā)危險(xiǎn)的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型的一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人的頂部結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型的一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人的底部結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型的一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人的局部剖視圖。

1-基座、2-支撐架、3-第一轉(zhuǎn)軸、17-第二轉(zhuǎn)軸、4-滾輪、5-第一從動(dòng)齒輪、18-第二從動(dòng)齒輪、6-主動(dòng)齒輪、7-驅(qū)動(dòng)電機(jī)、8-履帶、9-支撐桿、10-警示燈、11-瓦斯?jié)舛葌鞲衅鳌?2-控制器、21-支撐爪、22-支撐環(huán)、13-揚(yáng)聲器、14- 陀螺儀穩(wěn)定器、15-距離傳感器、16-齒輪罩、211-支撐柱、212-減震彈簧、213- 支撐爪本體。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型提供一種礦山安全巡檢智能機(jī)器人：

包括基座1、支撐架2、第一轉(zhuǎn)軸3、第二轉(zhuǎn)軸17、滾輪4、第一從動(dòng)齒輪 5、第二從動(dòng)齒輪18、主動(dòng)齒輪6、驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、履帶8、支撐桿9、警示燈10、瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1和控制器12，所述支撐架2具有四個(gè)支撐爪21，所述四個(gè)支撐爪21分布于所述支撐架2四周，所述支撐架2與所述基座1固定連接，并位于所述基座1一側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)軸3的數(shù)量為兩個(gè)，所述第二轉(zhuǎn)軸17的數(shù)量為兩個(gè)，所述第一轉(zhuǎn)軸3和所述第二轉(zhuǎn)軸17鏡像放置，所述第一轉(zhuǎn)軸3和所述第二轉(zhuǎn)軸17分別與所述四個(gè)支撐爪21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐爪21，所述滾輪4的數(shù)量有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪4分別與兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)軸3、兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸17固定連接，并位于所述支撐架2的兩側(cè)，所述履帶8的數(shù)量為兩個(gè)，所述履帶8分別與所述支撐架2一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪4嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7 的數(shù)量有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7與所述支撐架2固定連接，并位于所述支撐架2兩側(cè)，所述主動(dòng)齒輪6與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并位于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪5與所述第一轉(zhuǎn)軸3固定連接，并位于所述第一轉(zhuǎn)軸3遠(yuǎn)離所述滾輪4一側(cè)，所述第二從動(dòng)齒輪18與所述第二轉(zhuǎn)軸17固定連接，并位于所述第二轉(zhuǎn)軸17遠(yuǎn)離所述滾輪4一側(cè)，所述第一從動(dòng)齒輪5、第二從動(dòng)齒輪18分別與兩個(gè)所述主動(dòng)齒輪6嚙合，所述支撐桿9與所述基座1固定連接，并位于所述基座1遠(yuǎn)離所述支撐架2一側(cè)，所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1與所述支撐桿9固定連接，并位于所述支撐桿9遠(yuǎn)離所述基座1一側(cè)，所述控制器 12與所述基座1固定連接，并位于所述基座1的一側(cè)，所述警示燈10與所述基座1固定連接，并位于所述控制器12一側(cè)。

在本實(shí)施方式中，所述控制器12與所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1、所述警示燈 10、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7電連接，所述支撐架2與所述基座1固定連接，所述支撐架2具有四個(gè)支撐爪21，所述第一轉(zhuǎn)軸3、所述第二轉(zhuǎn)軸17分別與所述四個(gè)支撐爪21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，四個(gè)所述滾輪4分別與兩個(gè)所述第一轉(zhuǎn)軸3、兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸17固定連接，使得四個(gè)所述滾輪4可以獨(dú)立地相對(duì)于所述支撐架2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述履帶8分別與所述支撐架2一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪4嚙合，使得所述支撐架2 一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪4可以通過(guò)所述履帶8聯(lián)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7與所述支撐架2固定連接，主動(dòng)齒輪6與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一從動(dòng)齒輪5 與所述第一轉(zhuǎn)軸3固定連接，所述第一從動(dòng)齒輪5與所述主動(dòng)齒輪6嚙合，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)主動(dòng)齒輪6、所述第一從動(dòng)齒輪5、所述第一轉(zhuǎn)軸3，帶動(dòng)所述支撐架2一側(cè)的兩個(gè)所述滾輪4和所述履帶8轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提供前進(jìn)的動(dòng)力，另一側(cè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、所述主動(dòng)齒輪6、所述第二從動(dòng)齒輪18、所述第二轉(zhuǎn)軸17和所述履帶8以相同的方式連接，當(dāng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速不相同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速相同時(shí)，則可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，履帶8結(jié)構(gòu)使機(jī)器人可以在礦井那種復(fù)雜路況下保持良好的通過(guò)性；所述支撐桿9與所述基座1固定連接，所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1與所述支撐桿9固定連接，使得所述濃度傳感器可被設(shè)置于預(yù)定的高度而使用所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1對(duì)瓦斯的濃度進(jìn)行檢測(cè)，所述控制器12分析檢測(cè)到的濃度信息從而改變警示燈10的紅綠狀態(tài)，以對(duì)人們起到警示作用。通過(guò)所述履帶8和滾輪4，可以讓機(jī)器人在礦井中移動(dòng)，然后所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1即時(shí)檢測(cè)所述礦井中的瓦斯?jié)舛龋⑼ㄟ^(guò)警示燈10發(fā)出警告信號(hào)，從而解決礦井內(nèi)瓦斯?jié)舛炔荒茈S時(shí)檢測(cè)而引發(fā)危險(xiǎn)的問(wèn)題。

進(jìn)一步的，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括揚(yáng)聲器13，所述揚(yáng)聲器13 與所述控制器12電連接，并位于所述警示燈10一側(cè)。

在本實(shí)施方式中，所述揚(yáng)聲器13可在濃度信號(hào)顯示非常危險(xiǎn)的時(shí)候，通過(guò)發(fā)聲使大范圍的人被動(dòng)地接收警示，提高報(bào)警效果。

進(jìn)一步的，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括陀螺儀穩(wěn)定器14，所述陀螺儀穩(wěn)定器14與所述基座1固定連接，并位于所述基座1和所述支撐桿9之間。

在本實(shí)施方式中，所述陀螺儀穩(wěn)定器14利用高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子保持自轉(zhuǎn)軸垂直于地面，抵抗任何改變其自轉(zhuǎn)軸方向的力量，用以維持機(jī)器人在不良好的路面上的行駛平穩(wěn)性，避免機(jī)器人側(cè)翻。

進(jìn)一步的，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括距離傳感器15，所述距離傳感器15與所述控制器12電連接，并位于所述基座1四周。

在本實(shí)施方式中，所述距離傳感器的型號(hào)可以是GP2Y0A21YK0F，所述距離傳感器15用以探測(cè)機(jī)器人和周?chē)矬w之間的距離，避免機(jī)器人撞到周?chē)恼系K物。

進(jìn)一步的，所述支撐架2還具有支撐環(huán)22，所述支撐環(huán)22的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7穿過(guò)所述支撐環(huán)22。

在本實(shí)施方式中，所述支撐環(huán)22用于支撐所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)子，使得所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)更加更加平穩(wěn)，從而使所述滾輪4運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定。

進(jìn)一步的，請(qǐng)參閱圖3，所述支撐爪21包括支撐柱211、減震彈簧212和支撐爪本體213，所述支撐柱211與所述基座1固定連接，并位于所述基座1一側(cè)，所述支撐爪本體213與所述支撐柱211滑動(dòng)連接，并穿過(guò)所述支撐柱211，所述減震彈簧212與所述支撐柱211和所述支撐爪本體213固定連接，并位于所述支撐柱211和所述支撐爪本體213之間。

在本實(shí)施方式中，所述支撐柱211與所述基座1固定連接，所述減震彈簧 212與所述支撐柱211和所述支撐爪本體213固定連接，并位于所述支撐柱211 和所述支撐爪本體213之間，使得滾輪4在地面凹凸不平時(shí)，各個(gè)滾輪4在遇到突起的時(shí)候，可以壓縮所述減震彈簧212而相對(duì)所述基座1抬起所述滾輪4，從而保證始終有所述滾輪4在接觸地面，提高機(jī)器人的通過(guò)性。

進(jìn)一步的，所述礦山安全巡檢智能機(jī)器人還包括齒輪罩16，所述齒輪罩16 的數(shù)量為兩個(gè)，所述齒輪罩16與所述支撐架2固定連接，并位于所述支撐架2 一側(cè)。

在本實(shí)施方式中，所述齒輪罩16用于罩住所述主動(dòng)齒輪6和所述從動(dòng)齒輪 5，避免地面的雜物進(jìn)入所述齒輪罩16內(nèi)影響齒輪之間的嚙合，而影響傳動(dòng)效率。

本實(shí)用新型的工作原理及使用流程：請(qǐng)參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型安裝好過(guò)后，在控制器12的作用下驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，從而通過(guò)所述主動(dòng)齒輪 6，從動(dòng)齒輪5、所述轉(zhuǎn)軸3帶動(dòng)所述滾輪4和所述履帶8轉(zhuǎn)動(dòng)，而使機(jī)器人前進(jìn)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速不一樣時(shí)，機(jī)器人會(huì)向轉(zhuǎn)速較慢的一側(cè)轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向；所述瓦斯?jié)舛葌鞲衅?1則在前進(jìn)過(guò)程中收集空氣中的濃度信息，并反饋到所述控制器12，控制器12根據(jù)所述信息驅(qū)動(dòng)所述警示燈10發(fā)出綠光或者紅光，必要時(shí)會(huì)驅(qū)動(dòng)所述揚(yáng)聲器13對(duì)大范圍的人進(jìn)行警告。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本實(shí)用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于實(shí)用新型所涵蓋的范圍。