權(quán)利要求書： 1.一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法包括：采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動振動電機(jī)振動；

獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1；

獲取所述第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號；

獲取所述差值信號的第二周期時長；

根據(jù)所述第二周期時長確定所述差值信號的頻率；

將所述差值信號的頻率作為所述諧振頻率，其中，所述所述根據(jù)所述差值信號的頻率獲取所述諧振頻率的步驟包括：獲取所述差值信號中兩個目標(biāo)正向過零時刻或者兩個目標(biāo)負(fù)向過零時刻的第一差值；

根據(jù)所述第一差值確定所述差值信號的第二周期時長；或者獲取所述差值信號的兩個目標(biāo)正向峰值時刻或者兩個目標(biāo)負(fù)向峰值時刻的第二差值；

根據(jù)所述第二差值確定所述差值信號的第二周期時長。

2.如權(quán)利要求1所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟之前，還包括：獲取驅(qū)動電壓信號的角頻率；

根據(jù)所述角頻率獲取所述驅(qū)動電壓信號的所述第一周期時長。

3.如權(quán)利要求1所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟包括：獲取當(dāng)前時間點采集的所述振動電機(jī)的第一電流反饋信號；

在所述時間差后，采集所述振動電機(jī)的第二電流反饋信號。

4.如權(quán)利要求1所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法，其特征在于，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟包括：獲取所述振動電機(jī)連接的電流檢測裝置檢測到的第一電流信號和第二電流信號，所述電流檢測裝置與所述振動電機(jī)的繞組連接；

對所述第一電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第一電流反饋信號，并對所述第二電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第二電流反饋信號。

5.一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，其特征在于，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述存儲器中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1?4中任一項所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法。

6.一種終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括：振動電機(jī)；

如權(quán)利要求5所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，所述振動電機(jī)的控制裝置用于在振動電機(jī)振動過程中檢測振動電機(jī)的諧振頻率。

7.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的步驟。

說明書： 振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。背景技術(shù)[0002] 振動電機(jī)廣泛應(yīng)用于終端設(shè)備的各種振動場合，隨著終端設(shè)備中的應(yīng)用對振動效果的需求，往往需要振動電機(jī)能夠準(zhǔn)確的還原目標(biāo)波形，而由于振動電機(jī)通常諧振頻率不一致會導(dǎo)致在相同的控制信號的作用下，輸出的振動反饋不一致，因此需要對振動電機(jī)的諧振頻率進(jìn)行檢測。振動電機(jī)的諧振頻率的檢測方式一般通過施加掃頻信號或者單頻激勵達(dá)到峰值后再進(jìn)行檢測，明顯耗時長。發(fā)明內(nèi)容[0003] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在提高諧振頻率的檢測效率。[0004] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法包括：[0005] 采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)振動；[0006] 獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1；[0007] 獲取所述第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號；[0008] 根據(jù)所述差值信號的頻率獲取所述諧振頻率。[0009] 可選地，所述根據(jù)所述差值信號的頻率獲取所述諧振頻率的步驟包括：[0010] 獲取所述差值信號的第二周期時長；[0011] 根據(jù)所述第二周期時長確定所述差值信號的頻率；[0012] 將所述差值信號的頻率作為所述諧振頻率。[0013] 可選地，所述獲取所述差值信號的第二周期時長的步驟包括：[0014] 獲取所述差值信號中兩個目標(biāo)正向過零時刻或者兩個目標(biāo)負(fù)向過零時刻的第一差值；[0015] 根據(jù)所述第一差值確定所述差值信號的第二周期時長。[0016] 可選地，所述獲取所述差值信號的第二周期時長的步驟包括：[0017] 獲取所述差值信號的兩個目標(biāo)正向峰值時刻或者兩個目標(biāo)負(fù)向峰值時刻的第二差值；[0018] 根據(jù)所述第二差值確定所述差值信號的第二周期時長。[0019] 可選地，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟之前，還包括：[0020] 獲取驅(qū)動電壓信號的角頻率；[0021] 根據(jù)所述角頻率獲取所述驅(qū)動電壓信號的所述第一周期時長。[0022] 可選地，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟包括：[0023] 獲取當(dāng)前時間點采集的所述振動電機(jī)的第一電流反饋信號；[0024] 在所述時間差后，采集所述振動電機(jī)的第二電流反饋信號。[0025] 可選地，所述獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的步驟包括：[0026] 獲取所述振動電機(jī)連接的電流檢測裝置檢測到的第一電流信號和第二電流信號，所述電流檢測裝置與所述振動電機(jī)的繞組連接；[0027] 對所述第一電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第一電流反饋信號，并對所述第二電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第二電流反饋信號。[0028] 此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，其特征在于，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述存儲器中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如以上任一項所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法。[0029] 此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括：[0030] 振動電機(jī)；[0031] 如以上所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，所述振動電機(jī)的控制裝置用于在振動電機(jī)振動過程中檢測振動電機(jī)的諧振頻率。[0032] 此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如以上任一項所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的步驟。[0033] 本發(fā)明提出的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方案采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)振動，并獲取振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的差值信號，根據(jù)所述差值信號的頻率即可獲取所述諧振頻率，故在第一電流信號和第二電流信號相差一個周期以上即可完成諧振頻率的檢測，即最快可在電壓驅(qū)動信號的2個周期內(nèi)完成諧振頻率的檢測，檢測效率高。附圖說明[0034] 圖1為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法涉及的裝置的硬件架構(gòu)示意圖；[0035] 圖2為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的示例性實施例一的流程示意圖；[0036] 圖3為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的示例性實施例二的流程示意圖；[0037] 圖4為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法涉及的算法的算法框圖；[0038] 圖5為第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為1時的差值信號的示意圖；[0039] 圖6為第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為3時的差值信號的示意圖。[0040] 本發(fā)明目的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實施方式[0041] 應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。[0042] 現(xiàn)有的諧振頻率的檢測方法以離線為主，對振動電機(jī)施加的激勵信號一般為預(yù)設(shè)的特定寬頻信號，該特定的寬頻信號往往需要特性明顯，與振動電機(jī)正常的激勵信號有明顯的區(qū)別，故現(xiàn)有的諧振頻率檢測方法僅能應(yīng)用于離線檢測的場景，即在振動未進(jìn)行正常的振動反饋過程中，向振動電機(jī)施加特定的激勵信號，以檢測諧振頻率。[0043] 本申請公開的方案中，可應(yīng)用于在線場景以及離線場景，以使得在振動電機(jī)或者包括振動電機(jī)的終端設(shè)備在正常使用過程中能夠進(jìn)行諧振頻率的檢測：[0044] 本方案可直接在振動電機(jī)的正常驅(qū)動過程中(即在線場景)檢測第一電流反饋信號和第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1，該比值可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，獲取第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號，并根據(jù)差值信號的頻率來確定諧振頻率，整個過程可應(yīng)用于振動電機(jī)的正常振動過程，整個調(diào)整過程并不影響振動電機(jī)的正常驅(qū)動。[0045] 而本申請方案的離線檢測過程中，則可在振動電機(jī)在未正常振動的情況下，向振動電機(jī)施加預(yù)設(shè)的電壓驅(qū)動信號，檢測第一電流反饋信號和第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1，該比值可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，獲取第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號，并根據(jù)差值信號的頻率來確定諧振頻率。[0046] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以選擇性地進(jìn)行在線檢測諧振頻率或者離線檢測諧振頻率。[0047] 一個諧振頻率為ω0的振動電機(jī)，當(dāng)采用幅值為Um、角頻率為ω的正弦電壓驅(qū)動時，對應(yīng)的電壓驅(qū)動信號的表征公式為：u＝Umsin(ωt)，則通過該電壓驅(qū)動信號驅(qū)動振動電機(jī)振動后，采集到的電流反饋信號為： 中，I1、I0和τ根據(jù)振動電機(jī)的性能參數(shù)、驅(qū)動電壓的幅值和驅(qū)動電壓的角頻率確定。

[0048] 對電流響應(yīng)進(jìn)行移相處理，得到錯開一個激勵電壓周期后的電流響應(yīng)為：[0049][0050] 根據(jù)上式求取電流移相差值(差值信號)Δi(t)：[0051][0052][0053] 其中，[0054] 由上式可知，采用恒定幅值、恒定頻率的正弦電壓作為驅(qū)動電壓信號激勵振動電機(jī)時，其電流移相差值(差值信號)的頻率為諧振角頻率、幅值隨時間呈指數(shù)函數(shù)衰減的正弦波，檢測該正弦波的頻率即可得到振動電機(jī)的諧振頻率。[0055] 參照圖1，圖1為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法涉及的裝置的硬件架構(gòu)示意圖。[0056] 如圖1所示，本實施例涉及的振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置可為終端設(shè)備，也可為終端設(shè)備中的單個控制部件，如控制芯片。[0057] 本實施例中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置可包括存儲器110以及處理器120，其中，存儲器110，用于存儲振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序；處理器120，用于執(zhí)行存儲器110中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序。

[0058] 存儲器110中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被處理器120執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：[0059] 采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)振動；[0060] 獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1；[0061] 獲取所述第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號；[0062] 根據(jù)所述差值信號的頻率獲取所述諧振頻率。[0063] 參照圖2，圖2為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的示例性實施例一的流程示意圖，在本實施例中，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法包括：[0064] 步驟S10，采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)振動；[0065] 本實施例公開的技術(shù)方案中，電壓驅(qū)動信號可通過預(yù)先設(shè)定的角頻率以及幅值生成，在生成驅(qū)動電壓信后，將驅(qū)動電壓信號輸入至振動電機(jī)；或者，該驅(qū)動電壓信號可通過預(yù)先保存的待還原信號得到，待還原信號可為電壓驅(qū)動信號，也可為振動強(qiáng)度信號，如加速度信號、速度信號、動量信號或者位移信號，該振動強(qiáng)度信號可進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到電壓驅(qū)動信號。[0066] 本實施例公開的技術(shù)方案中，可先對電壓驅(qū)動信號進(jìn)行功率放大，然后將功率放大后的電壓驅(qū)動信號輸入振動電機(jī)。[0067] 步驟S20，獲取所述振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號，所述第二電流反饋信號與所述第一電流反饋信號之間的時間差與所述電壓驅(qū)動信號的第一周期時長之間的比值為自然數(shù)，且所述比值大于或等于1；[0068] 在本實施例中，由于電壓驅(qū)動信號可通過預(yù)先設(shè)定的角頻率以及幅值生成，則電壓驅(qū)動信號的角頻率是已知的，則可通過已知的角頻率來獲取電壓驅(qū)動信號的第一周期時長，即步驟S20之前，還包括：[0069] 獲取驅(qū)動電壓信號的角頻率；[0070] 根據(jù)所述角頻率獲取所述驅(qū)動電壓信號的所述第一周期時長。[0071] 對應(yīng)地，驅(qū)動電壓的角頻率為ω，則驅(qū)動電壓信號的第一周期時長為[0072] 在其他變形實施例中，電壓驅(qū)動信號也可為預(yù)存的電壓驅(qū)動信號或者通過振動強(qiáng)度信號轉(zhuǎn)換得到，可直接根據(jù)預(yù)存的電壓驅(qū)動信號或者根據(jù)振動強(qiáng)度信號轉(zhuǎn)換得到的電壓驅(qū)動信號獲取第一周期時長，第一周期時長可根據(jù)相鄰正向過零點或者相鄰負(fù)向過零點的時間間隔確定，也可通過相鄰正向峰值點或者相鄰負(fù)向峰值點的時間間隔確定。[0073] 振動電機(jī)的電流反饋信號可通過設(shè)置于振動電機(jī)的繞組上的電流傳感器檢測得到，對應(yīng)地步驟S20包括：[0074] 獲取所述振動電機(jī)連接的電流檢測裝置檢測到的第一電流信號和第二電流信號，所述電流檢測裝置與所述振動電機(jī)的繞組連接；[0075] 對所述第一電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第一電流反饋信號，并對所述第二電流信號進(jìn)行低通濾波處理得到所述第二電流反饋信號。[0076] 通過低通濾波處理可以去除掉第一電流信號和第二電流信號中的毛刺信號。[0077] 步驟S30，獲取所述第二電流信號與所述第一電流信號的差值信號；[0078] 在本實施例中，第一電流反饋信號為i(t)，第二電流反饋信號為i(t+nT)，則對應(yīng)的差值信號為Δi(t)＝i(t)?i(t+nT)，nT第一電流反饋信號與第二電流反饋信號之間的時間差，T為電壓驅(qū)動信號的第一周期時長，第一周期時長為電壓驅(qū)動信號每個周期的持續(xù)時長，n為自然數(shù)且大于或等于1。[0079] 本實施例公開的技術(shù)方案中，nT要小于或等于電壓驅(qū)動信號的持續(xù)時長。[0080] 對應(yīng)地，本實施例中步驟S30包括：[0081] 獲取當(dāng)前時間點采集的所述振動電機(jī)的第一電流反饋信號；[0082] 在所述時間差后，采集所述振動電機(jī)的第二電流反饋信號。[0083] 步驟S40，根據(jù)所述差值信號的頻率獲取所述諧振頻率。[0084] 信號的頻率可通過信號的周期時長確定，則可通過確定差值信號的第二周期時長來確定差值信號的頻率，由于差值信號的頻率與振動電機(jī)的諧振頻率相關(guān)，則可根據(jù)差值信號的頻率獲取所述諧振頻率。[0085] 本實施例公開的技術(shù)方案中，采用電壓驅(qū)動信號驅(qū)動所述振動電機(jī)振動，并獲取振動電機(jī)振動后的第一電流反饋信號與所述第二電流反饋信號的差值信號，根據(jù)所述差值信號的頻率即可獲取所述諧振頻率，故在第一電流信號和第二電流信號相差一個周期以上即可完成諧振頻率的檢測，即最快可在電壓驅(qū)動信號的2個周期內(nèi)完成諧振頻率的檢測，檢測效率高。[0086] 參照圖3，基于實施例一提出本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的實施例二，在本實施例中，步驟S30包括：[0087] 步驟S31，獲取所述差值信號的第二周期時長；[0088] 本實施例中差值信號的第二周期時長可通過相鄰正向過零點或者相鄰負(fù)向過零點的時間間隔確定，也可通過相鄰正向峰值點或者相鄰負(fù)向峰值點的時間間隔確定。[0089] 具體地，在一種實施方式中，步驟S31包括：[0090] 獲取所述差值信號中兩個目標(biāo)正向過零時刻或者兩個目標(biāo)負(fù)向過零時刻的第一差值；[0091] 根據(jù)所述第一差值確定所述差值信號的第二周期時長。[0092] 例如，差值信號兩個目標(biāo)正向過零時刻為tv+1以及tv+2，則對應(yīng)的第二周期時長t2＝(tv+2?tv+1)/n，n為兩個目標(biāo)正向過零時刻之間相差的正向過零時刻的數(shù)量加一；根據(jù)負(fù)向過零時刻的第一差值確定第二周期時長，同理，差值信號兩個目標(biāo)正向過零時刻為tv?1以及tv?2，則對應(yīng)的第二周期時長t2＝(tv?2?tv?1)/n，n為兩個目標(biāo)正向過零時刻之間相差的正向過零時刻的數(shù)量加一。[0093] 具體地，在另一實施方式中，步驟S31包括：[0094] 獲取所述差值信號的相鄰正向峰值時刻或者相鄰負(fù)向峰值時刻的第二差值；[0095] 根據(jù)所述第二差值確定所述差值信號的第二周期時長。[0096] 例如，差值信號兩個目標(biāo)正向峰值時刻為tup+1以及tup+2，則對應(yīng)的第二周期時長t2＝(tup+2?tup+1)/n，n為兩個目標(biāo)正向峰值時刻之間相差的正向峰值時刻的數(shù)量加一,根據(jù)負(fù)向峰值時刻確定第二周期時長，同理，差值信號兩個目標(biāo)負(fù)向過零時刻為tup?1以及tup?2，則對應(yīng)的第二周期時長t2＝(tup?2?tup?1)/n，n為兩個目標(biāo)負(fù)向峰值時刻之間相差的正向峰值時刻的數(shù)量加一。[0097] 步驟S32，根據(jù)所述第二周期時長確定所述差值信號的頻率；[0098] 步驟S33，將所述差值信號的頻率作為所述諧振頻率。[0099] 在本實施例中，第一電流反饋信號為i(t)，第二電流反饋信號為i(t+nT)，則對應(yīng)的差值信號為Δi(t)＝i(t)?i(t+nT)，nT第一電流反饋信號與第二電流反饋信號之間的時間差，T為電壓驅(qū)動信號的第一周期時長，第一周期時長為電壓驅(qū)動信號每個周期的持續(xù)時長，n為自然數(shù)且大于或等于1，t2為第二周期時長，則對應(yīng)的諧振頻率為f0＝1/t2[0100] 本實施例公開的方案中，第一電流反饋信號與第二電流反饋信號可為至少兩個，即采集到多個電流反饋信號，對采集到的電流反饋信號兩個求差得到差值信號，獲取每個差值信號的第二周期時長，對至少兩個第二周期時長求平均得到平均時長，根據(jù)平均時長獲取差值信號的頻率，根據(jù)獲取到的頻率確定諧振頻率；或者，可獲取每個差值信號的頻率，對獲取到的各個頻率求平均值得到平均頻率，將平均頻率作為諧振頻率。[0101] 可參照圖4，圖4為本發(fā)明振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法涉及的算法的算法框圖，在振動電機(jī)的驅(qū)動過程中，即可根據(jù)采集到的第一電流反饋信號以及第二電流反饋信號來確定諧振頻率，并不影響振動電機(jī)正常的驅(qū)動過程，即可實現(xiàn)在線檢測諧振頻率，并不需要進(jìn)行離線檢測。[0102] 如圖5和圖6所示，如下圖所示，電壓驅(qū)動信號的幅值為2，頻率為170Hz，圖5為錯開1個控制電壓周期的電流移相差值，讀取其相鄰的兩個正向過零時刻分別為0.02s、0.0257s，計算馬達(dá)的諧振頻率為176.5Hz，由圖5可見，本方案最快可在兩個周期內(nèi)完成諧振頻率的檢測，檢測時間短、效率高；圖6為錯開3個驅(qū)動電壓信號周期(即3個第一周期時長)的電流移相差值，對比圖5可見，其幅值明顯大于圖5的電流移相差值的幅值，表明其具有更高的信噪比，從而可以提高馬達(dá)諧振頻率的檢測精度。

[0103] 本發(fā)明還提出一種振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述存儲器中的振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如以上任一實施例所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法。[0104] 本發(fā)明還提出一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括：[0105] 振動電機(jī)；[0106] 如以上實施例所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測裝置，所述振動電機(jī)的控制裝置用于在振動電機(jī)振動過程中檢測振動電機(jī)的諧振頻率。[0107] 本實施例中的振動電機(jī)可為線性諧振電機(jī)。[0108] 本發(fā)明還提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序，所述振動電機(jī)的諧振頻率檢測程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如以上實施例所述的振動電機(jī)的諧振頻率檢測方法的步驟。[0109] 需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。[0110] 上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。[0111] 通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在如上的一個存儲介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計算機(jī)，服務(wù)器，被控終端，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明每個實施例的方法。[0112] 以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。