權(quán)利要求書： 1.一種鉆桿加卸裝置，包括安裝座(3)，其特征在于：還包括鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)(5)，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)(5)連接于安裝座(3)，安裝座(3)上開設(shè)有用于鉆桿(10)穿過的通孔(31)；鉆桿加卸機(jī)構(gòu)(5)包括夾持組件、旋轉(zhuǎn)組件(54)和伸縮組件(53)，夾持組件用于夾持鉆桿(10)，旋轉(zhuǎn)組件(54)與夾持組件連接并能夠帶動(dòng)夾持組件轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與通孔(31)軸線垂直或基本垂直，伸縮組件(53)與旋轉(zhuǎn)組件(54)連接并能夠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(54)移動(dòng)；鉆桿(10)在鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)的帶動(dòng)下能夠穿過通孔(31)移動(dòng)至被夾持組件夾持。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：鉆桿加卸裝置還包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)包括固定部和旋轉(zhuǎn)部，固定部固定連接于安裝座(3)，旋轉(zhuǎn)部用于連接外部的鉆機(jī)主機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)固定連接于安裝座(3)遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)的一端。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：伸縮組件(53)的一端連接于旋轉(zhuǎn)部，另一端連接于旋轉(zhuǎn)組件(54)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：伸縮組件(53)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(54)移動(dòng)方向與通孔(31)軸線平行或豎向垂直。

6.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：旋轉(zhuǎn)組件(54)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度量程為0°?90°。

7.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：夾持組件包括對(duì)開設(shè)置的卡瓦(89)和用于帶動(dòng)兩個(gè)卡瓦(89)互相靠近或遠(yuǎn)離的動(dòng)力部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：動(dòng)力部包括油缸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：油缸分為第一油缸(55)和第二油缸(57)，第二油缸(57)的活塞橫截面積大于第一油缸(55)的活塞橫截面積，第二油缸(57)設(shè)有行程限位件(58)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1?4、8、9中任一所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)包括盛具(23)和與盛具(23)連接的直線往復(fù)移動(dòng)組件。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：盛具(23)設(shè)有夾持口，鉆桿(10)能夠被彈性?shī)A持于夾持口。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的鉆桿加卸裝置，其特征在于：鉆桿輸送機(jī)構(gòu)(2)還包括連接于直線往復(fù)移動(dòng)組件的行程定位件(24)。

13.一種坑道鉆機(jī)，包括鉆機(jī)主機(jī)，其特征在于：還包括權(quán)利要求1?12任一所述的鉆桿加卸裝置。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的坑道鉆機(jī)，其特征在于：安裝座(3)上的通孔(31)的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的動(dòng)力頭(9)軸線垂直相交。

15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的坑道鉆機(jī)，其特征在于：鉆機(jī)主機(jī)包括直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)(6)、動(dòng)力頭(9)和夾持器，夾持器包括卡盤(8)和帶動(dòng)卡盤(8)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(7)。

16.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的坑道鉆機(jī)，其特征在于：坑道鉆機(jī)還包括用于抓取和放置鉆桿(10)的鉆桿取放機(jī)構(gòu)。

說明書： 鉆桿加卸裝置及坑道鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本申請(qǐng)涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種鉆桿加卸裝置及坑道鉆機(jī)。背景技術(shù)[0002] 對(duì)于動(dòng)力頭式坑道鉆機(jī)來講，加桿方式通常有前加桿和后加桿兩種方式，后加桿每次需拆裝水辮，操作不便；前加桿又使操作者處于危險(xiǎn)中，被部分使用單位禁用。[0003] 為了解決上述技術(shù)問題，相關(guān)技術(shù)見申請(qǐng)?zhí)枮?02110264181.9的專利，其公開了一種自動(dòng)加桿鉆機(jī)，包括：安裝于履帶車上的底盤；連接于底盤上的升降支撐組件；安裝于升降支撐組件的鉆機(jī)主機(jī)，升降支撐組件用于調(diào)節(jié)鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔高度和鉆孔俯仰角；用于放置多排鉆桿的大容量鉆桿箱；用于臨時(shí)貯存鉆桿的中轉(zhuǎn)托架；在大容量鉆桿箱與中轉(zhuǎn)托架間轉(zhuǎn)運(yùn)鉆桿的第一機(jī)械臂；在中轉(zhuǎn)托架與鉆機(jī)主機(jī)間轉(zhuǎn)運(yùn)鉆桿的第二機(jī)械臂；大容量鉆桿箱、中轉(zhuǎn)托架、第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均安裝于底盤上，且大容量鉆桿箱和第一機(jī)械臂中的一者可沿底盤的高度方向上升降。利用機(jī)械臂升降從升降支撐組件上方繞過后加接或卸載鉆桿，對(duì)鉆場(chǎng)高度有較高要求，當(dāng)鉆場(chǎng)高度空間有限時(shí)，鉆機(jī)不能作業(yè)。[0004] 相關(guān)技術(shù)見申請(qǐng)?zhí)枮?02210867391.1的專利，其公開了一種坑道鉆機(jī)長(zhǎng)鉆桿加卸裝置及坑道鉆機(jī)，鉆桿加卸裝置包括可伸縮曲臂、套筒組件、夾具和托舉裝置，可伸縮曲臂、套筒組件和夾具用于從托舉裝置中夾持鉆桿并將鉆桿運(yùn)送至推進(jìn)機(jī)構(gòu)中或反向運(yùn)動(dòng)，具有在運(yùn)送鉆桿過程中調(diào)節(jié)鉆桿角度和軸向移動(dòng)鉆桿功能；托舉裝置用于將鉆桿從較低位置托舉至機(jī)械臂可夾持位置或反向運(yùn)動(dòng)。利用機(jī)械臂繞軸芯旋轉(zhuǎn)后加接或卸載鉆桿，對(duì)鉆場(chǎng)寬度有較高要求，當(dāng)鉆場(chǎng)的寬度空間有限時(shí)，鉆機(jī)不能作業(yè)。[0005] 綜上，目前的坑道鉆機(jī)利用機(jī)械臂繞軸芯旋轉(zhuǎn)后加接或卸載鉆桿，對(duì)鉆場(chǎng)高度或?qū)挾确謩e有較高要求，否則鉆機(jī)不能作業(yè)。實(shí)用新型內(nèi)容

[0006] 為了改善目前坑道鉆機(jī)在鉆場(chǎng)空間受限工況下無法進(jìn)行加接或卸載鉆桿作業(yè)的問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N鉆桿加卸裝置及坑道鉆機(jī)。[0007] 第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N鉆桿加卸裝置采用如下的技術(shù)方案：[0008] 一種鉆桿加卸裝置，包括安裝座，還包括鉆桿輸送機(jī)構(gòu)和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)連接于安裝座；鉆桿加卸機(jī)構(gòu)包括夾持組件、旋轉(zhuǎn)組件和伸縮組件，夾持組件用于夾持鉆桿，旋轉(zhuǎn)組件與夾持組件連接并能夠帶動(dòng)夾持組件轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與通孔軸線垂直或基本垂直，伸縮組件與旋轉(zhuǎn)組件連接并能夠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件移動(dòng)；安裝座上開設(shè)有用于鉆桿穿過的通孔，鉆桿在鉆桿輸送機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下能夠穿過通孔移動(dòng)至被夾持組件夾持。[0009] 第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N坑道鉆機(jī)采用如下的技術(shù)方案：[0010] 一種坑道鉆機(jī)，包括鉆機(jī)主機(jī)和上述的鉆桿加卸裝置。[0011] 通過采用上述技術(shù)方案，將鉆桿放置于鉆桿輸送機(jī)構(gòu)，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)鉆桿向鉆機(jī)主機(jī)方向運(yùn)動(dòng)，鉆桿穿過安裝座上的通孔后移動(dòng)至夾持組件。夾持組件夾緊鉆桿，伸縮組件伸出帶動(dòng)夾持組件和鉆桿向鉆機(jī)主機(jī)移動(dòng)，直至夾持組件位于鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線處，旋轉(zhuǎn)組件工作帶動(dòng)鉆桿正轉(zhuǎn)90°，使得鉆桿的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線重合或基本重合。[0012] 鉆機(jī)主機(jī)的動(dòng)力頭正轉(zhuǎn)前進(jìn)并擰緊鉆桿的第一接頭，此時(shí)夾持組件松開鉆桿，伸縮組件縮回，旋轉(zhuǎn)組件反轉(zhuǎn)90°。[0013] 直線往復(fù)移動(dòng)組件在鉆桿被夾持組件夾住后即可反向運(yùn)動(dòng)復(fù)的位，以便再次放置鉆桿。重復(fù)以上過程即可不斷加接鉆桿。這樣，坑道鉆機(jī)在加桿或卸桿時(shí)，鉆桿不必從安裝座上方或者側(cè)方繞過，使得坑道鉆機(jī)能夠在受限空間進(jìn)行加桿或卸桿作業(yè)。[0014] 本申請(qǐng)具有以下有益技術(shù)效果：1、坑道鉆機(jī)能夠在受限空間進(jìn)行加桿或卸桿作業(yè)，對(duì)鉆場(chǎng)的高度和寬度要求低；2、鉆桿裝卸裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，便于生產(chǎn)維護(hù)。附圖說明[0015] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例坑道鉆機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；[0016] 圖2為圖1中隱去機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；[0017] 圖3為圖2的右視圖；[0018] 圖4為圖3中A?A向的剖視圖；[0019] 圖5為圖3中B?B向的剖視圖；[0020] 圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例中夾持裝置的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；[0021] 圖7為加桿作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖一；[0022] 圖8為圖7中C?C向的剖視圖；[0023] 圖9為加桿作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖二；[0024] 圖10為加桿作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖三；[0025] 圖11為圖10中D?D向的剖視圖；[0026] 圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例中卡盤的結(jié)構(gòu)示意圖；[0027] 圖13為圖12中E?E向的剖視圖；[0028] 圖14為圖12中F?F向的剖視圖；[0029] 圖15為本申請(qǐng)實(shí)施例中活塞的結(jié)構(gòu)示意圖；[0030] 圖16為圖15的左視圖；[0031] 圖17為圖16中G?G向的剖視圖；[0032] 圖18為本申請(qǐng)實(shí)施例中傳動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033] 圖19為圖18的主視圖；[0034] 圖20為本申請(qǐng)實(shí)施例中第一卡瓦架的結(jié)構(gòu)示意圖；[0035] 圖21為圖20的主視圖；[0036] 圖22為圖21中H?H的剖視圖；[0037] 圖23為本申請(qǐng)實(shí)施例中第二卡瓦架的結(jié)構(gòu)示意圖；[0038] 圖24為圖23的主視圖；[0039] 圖25為本申請(qǐng)實(shí)施例中卡瓦的結(jié)構(gòu)示意圖；[0040] 圖26為本申請(qǐng)實(shí)施例中體現(xiàn)卡盤零件裝配關(guān)系的局部剖視圖。[0041] 附圖標(biāo)記說明：[0042] 1、機(jī)體；[0043] 2、鉆桿輸送機(jī)構(gòu)；21、液壓馬達(dá)；22、鏈傳動(dòng)組件；23、盛具；24、行程定位件；[0044] 3、安裝座；31、通孔；[0045] 4、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；[0046] 5、鉆桿加卸機(jī)構(gòu)；51、支架；511、導(dǎo)槽；52、安裝架；53、伸縮組件；54、旋轉(zhuǎn)組件；55、第一油缸；56、夾持卡瓦；57、第二油缸；58、行程限位件；[0047] 6、直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)；[0048] 7、旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)；71、變速箱蓋；72、液壓馬達(dá)；73、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；74、變速箱殼；75、行星架；76、主軸；77、過孔；[0049] 8、卡盤；81、殼體；811、端蓋；812、筒體；82、流道；83、油腔；84、第一卡瓦架；841、架體；842、凸臺(tái)；843、容納槽；844、固定孔；845、穿孔；85、第二卡瓦架；851、凸牙；86、活塞；861、塞體；862、密封槽；863、裝配槽；864、導(dǎo)槽；865、安裝孔；866、第一斜齒；87、彈性件；88、傳動(dòng)輪；881、凹槽；882、腰孔；883、桿孔；884、第二斜齒；89、卡瓦；891、銷孔；892、圓弧端；

893、倒角面；810、密封件；

[0050] 9、動(dòng)力頭；91、減速箱；92、第一驅(qū)動(dòng)組件；93、第二驅(qū)動(dòng)組件；[0051] 10、鉆桿。具體實(shí)施方式[0052] 以下結(jié)合附圖1?26對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。[0053] 本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種坑道鉆機(jī)。[0054] 參考圖1和圖2，坑道鉆機(jī)包括鉆機(jī)主機(jī)，鉆機(jī)主機(jī)包括直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6、動(dòng)力頭9和夾持器，動(dòng)力頭9和夾持器安裝于直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6，夾持器包括卡盤8和用于驅(qū)動(dòng)卡盤轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)7。[0055] 直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6可以為滑軌，夾持器安裝于直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6的一端并固定位置，動(dòng)力頭9安裝于直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6的另一端，動(dòng)力頭9能夠沿著直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6直線往復(fù)移動(dòng)。[0056] 動(dòng)力頭9包括減速箱91、第一驅(qū)動(dòng)組件92和第二驅(qū)動(dòng)組件93，第一驅(qū)動(dòng)組件92和第二驅(qū)動(dòng)組件93安裝于減速箱91上。第一驅(qū)動(dòng)組件92可以為液壓馬達(dá)，優(yōu)選為可調(diào)速液壓馬達(dá)，用于驅(qū)動(dòng)鉆桿10旋轉(zhuǎn)；第二驅(qū)動(dòng)組件93可以為液壓缸，用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)力頭9沿著滑軌往復(fù)移動(dòng)，以帶動(dòng)鉆桿10前進(jìn)或者后退卸桿。[0057] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的其他實(shí)施方式中，直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)6和動(dòng)力頭9還可以為現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)，比如申請(qǐng)?zhí)枮?02221854994.X、202122393372.3、201620923506.4、201920254858.9、201720904684.7、201620702353.0、201420675030.8中的等同的動(dòng)力頭和直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)。

[0058] 參考圖5和圖6，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)7包括變速箱、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73和液壓馬達(dá)72，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73設(shè)于液壓馬達(dá)72與卡盤8之間并位于變速箱內(nèi)，變速箱具有與卡盤8同軸設(shè)置的主軸76，主軸76與卡盤8固定設(shè)置，變速箱對(duì)應(yīng)主軸76位置設(shè)有用于鉆桿10穿過的過孔77。

[0059] 變速箱包括圍成空腔的變速箱殼74和變速箱蓋71，變速箱蓋71可以通過螺栓固定在變速箱殼74的端面。液壓馬達(dá)72可以通過螺栓連接于變速箱，液壓馬達(dá)72的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73連接。[0060] 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73包括傘齒輪副，傘齒輪副設(shè)置于液壓馬達(dá)72和主軸76之間，傘齒輪副的主動(dòng)齒輪連接液壓馬達(dá)72，傘齒輪副的從動(dòng)齒輪連接于主軸76。[0061] 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73還包括行星齒輪組件，行星齒輪組件設(shè)于主軸76和卡盤8之間，行星齒輪組件包括行星架75，行星架75轉(zhuǎn)動(dòng)連接于變速箱，轉(zhuǎn)動(dòng)方式可以通過軸承連接，行星齒輪組件的輸入端連接于主軸76，行星齒輪組件的輸出端連接于卡盤8。行星齒輪組件與傘齒輪副形成二級(jí)減速結(jié)構(gòu)。行星架75與轉(zhuǎn)盤8之間可以通過螺紋連接。[0062] 可以理解的是，在本申請(qǐng)實(shí)施例的其他實(shí)施方式中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73也可以僅包含傘齒輪副，此時(shí)主軸76與卡盤8直接同軸固定連接。[0063] 或者，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73僅包括行星齒輪組件，行星齒輪組件設(shè)于液壓馬達(dá)72和卡盤8之間，行星齒輪組件包括行星架75，行星架75轉(zhuǎn)動(dòng)連接于變速箱，轉(zhuǎn)動(dòng)方式可以通過軸承連接，行星齒輪組件的輸入端連接于液壓馬達(dá)72，行星齒輪組件的輸出端連接于卡盤8。[0064] 或者，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)73包括其他齒輪組，齒輪組形成減速傳動(dòng)即可。[0065] 本申請(qǐng)實(shí)施例還公開了一種鉆孔施工方法，應(yīng)用上述的坑道鉆機(jī)，包括以下步驟：[0066] S1、施鉆準(zhǔn)備：鉆桿10、鉆頭裝入鉆機(jī)；[0067] S2、鉆進(jìn)：動(dòng)力頭9正轉(zhuǎn)并推進(jìn)；[0068] S3、卸鉆桿10：夾持器夾緊并正轉(zhuǎn)，動(dòng)力頭9停鉆或反轉(zhuǎn)；[0069] S4、動(dòng)力頭9后退；[0070] S5、加桿：[0071] S51，將待加接鉆桿10放入動(dòng)力頭9與夾持器之間；[0072] S52，動(dòng)力頭9正轉(zhuǎn)并推進(jìn)，擰緊第一接頭；[0073] S53，動(dòng)力頭9正轉(zhuǎn)并推進(jìn)，此時(shí)動(dòng)力頭9轉(zhuǎn)速高于夾持器轉(zhuǎn)速，擰緊第二接頭；[0074] S54，夾持器松開；[0075] 重復(fù)步驟S2?S5進(jìn)行鉆孔施工。[0076] 利用該坑道鉆機(jī)施工時(shí)，可使鉆孔中的鉆桿一直不停旋轉(zhuǎn)，鉆屑一直處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，一直排屑不斷，極大降低了因停鉆堵塞造成的卡鉆、抱鉆事故發(fā)生的可能性。[0077] 為了利用轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)鉆桿10的加桿和卸桿，當(dāng)鉆桿10處于加接狀態(tài)時(shí)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)7帶動(dòng)卡盤8的轉(zhuǎn)速小于動(dòng)力頭9的轉(zhuǎn)速。鉆桿10處于加接狀態(tài)是指：夾持器中夾緊有一個(gè)鉆桿10，將另一根待加接的鉆桿10與夾持器中的鉆桿10進(jìn)行同軸螺紋連接。根據(jù)需要，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)7與動(dòng)力頭9可以選用轉(zhuǎn)速固定的液壓馬達(dá)，也可以設(shè)置為可調(diào)速的馬達(dá)，無論選擇哪種形式，需要滿足當(dāng)鉆桿10處于加接狀態(tài)時(shí)，旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)7帶動(dòng)卡盤8的轉(zhuǎn)速小于動(dòng)力頭9的轉(zhuǎn)速。[0078] 結(jié)合圖1，坑道鉆機(jī)還包括機(jī)體1，機(jī)體1上設(shè)有安裝座3，安裝座3連接有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括固定部和旋轉(zhuǎn)部，固定部固定連接于安裝座3，旋轉(zhuǎn)部用于連接外部的鉆機(jī)主機(jī)。這樣鉆機(jī)主機(jī)能夠根據(jù)鉆孔角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，滿足不同的鉆孔需求。

[0079] 為了實(shí)現(xiàn)不同高度的鉆孔，安裝座3與機(jī)體1之間還設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)包括升降液壓缸，用于驅(qū)動(dòng)安裝座3沿機(jī)體1上的立柱升降運(yùn)動(dòng)。[0080] 實(shí)際施工中，鉆桿10的需求量較多，鉆桿10一般存儲(chǔ)在機(jī)體1上，由于鉆桿10加桿時(shí)位于鉆機(jī)主機(jī)處，鉆桿10的存放位置在機(jī)體1上，目前的鉆桿加卸方式主要有兩種：一種是鉆桿10利用機(jī)械臂從安裝座3上方繞過，此種方式對(duì)鉆場(chǎng)的高度有較高的要求；另一種是鉆桿10利用機(jī)械臂從安裝座3的側(cè)方繞過，此種方式對(duì)鉆場(chǎng)的寬度有較高的要求。當(dāng)鉆場(chǎng)空間受限工況下，現(xiàn)有的鉆機(jī)無法進(jìn)行加接或卸載鉆桿作業(yè)。[0081] 為了解決上述問題，坑道鉆機(jī)還可以包括鉆桿加卸裝置。參考圖3、圖4和圖5，鉆桿加卸裝置包括鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)5，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2和鉆桿加卸機(jī)構(gòu)5連接于安裝座3，安裝座3上開設(shè)有用于鉆桿10穿過的通孔31；鉆桿加卸機(jī)構(gòu)5包括夾持組件、旋轉(zhuǎn)組件54和伸縮組件53，夾持組件用于夾持鉆桿10，旋轉(zhuǎn)組件54與夾持組件連接并能夠帶動(dòng)夾持組件轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與通孔31軸線垂直或基本垂直，伸縮組件53與旋轉(zhuǎn)組件54連接并能夠帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件54移動(dòng)；鉆桿10在鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2的帶動(dòng)下能夠穿過通孔31移動(dòng)至被夾持組件夾持。[0082] 鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2固定連接于安裝座3遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的一端，無論鉆機(jī)主機(jī)采用多少傾角鉆孔，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2始終與安裝座3位置保持固定，不隨鉆機(jī)主機(jī)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4旋轉(zhuǎn)，都不影響鉆桿10的放入、取出操作。[0083] 鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2包括盛具23和與盛具23連接的直線往復(fù)移動(dòng)組件，直線往復(fù)移動(dòng)組件包括鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22和液壓馬達(dá)21，液壓馬達(dá)21安裝于鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22的一端并驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22直線移動(dòng)。[0084] 盛具23設(shè)有夾持口，鉆桿10能夠被彈性?shī)A持于夾持口，這樣當(dāng)鉆機(jī)的工作場(chǎng)合地面不平整而產(chǎn)生朝向鉆機(jī)主機(jī)方向向下傾斜時(shí)，鉆桿10不易從盛具23上滑落，保持鉆桿10輸送的穩(wěn)定。鉆桿10夾持于盛具23時(shí)，鉆桿23的軸線與安裝座3上的通孔31軸線重合。[0085] 為了使得鉆桿10準(zhǔn)確輸送到所需位置，鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2還包括行程定位件24，行程定位件24可以為限位開關(guān)，如壓力接觸開關(guān)、紅外開關(guān)等，此處行程定位件24選用壓力接觸開關(guān)，行程定位件24連接于鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上。[0086] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的其他實(shí)施方式中，直線往復(fù)移動(dòng)組件還可以采用其他現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，如直線滑軌、直線電機(jī)、氣缸、液壓油缸等能夠帶動(dòng)盛具23直線往復(fù)移動(dòng)的結(jié)構(gòu)均可。[0087] 參考圖3和圖4，伸縮組件53的一端連接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的旋轉(zhuǎn)部，另一端連接于旋轉(zhuǎn)組件54，這樣鉆桿裝卸機(jī)構(gòu)5和鉆機(jī)主機(jī)保持與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4同步轉(zhuǎn)動(dòng)，不再需要識(shí)別鉆孔傾角并額外設(shè)置實(shí)現(xiàn)同步傾角的結(jié)構(gòu)，使得鉆桿裝卸機(jī)構(gòu)5的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。[0088] 伸縮組件53包括伸縮氣缸或者雙作用液壓缸，伸縮氣缸或雙作用液壓缸的缸體可以通過螺栓固定連接于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的旋轉(zhuǎn)部。[0089] 鉆桿裝卸機(jī)構(gòu)5還包括支架51和安裝架52，支架51呈L形板，支架51的一側(cè)平行于通孔31軸線，在此部分上沿通孔31軸線方向開設(shè)有導(dǎo)槽511；支架51的另一側(cè)可以通過螺栓固定于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的旋轉(zhuǎn)部。安裝架52的端部伸入導(dǎo)槽511并與導(dǎo)槽511配合相對(duì)滑移，導(dǎo)槽511的截面可以為燕尾形，使得安裝架52能夠懸掛于支架51上。

[0090] 旋轉(zhuǎn)組件54連接于安裝架52，伸縮組件53的活塞桿固定連接于安裝架52，這樣伸縮組件53通過帶動(dòng)安裝架52移動(dòng)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件54移動(dòng)。優(yōu)選的，伸縮組件53帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件54移動(dòng)方向與通孔31的軸線平行。[0091] 參考圖4，旋轉(zhuǎn)組件54可以為旋轉(zhuǎn)電機(jī)或旋轉(zhuǎn)氣缸等，也可以采用其他能夠定心轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)組件54的轉(zhuǎn)動(dòng)角度量程為0°?90°，這樣當(dāng)夾持組件夾住鉆桿10后，當(dāng)夾持組件移動(dòng)至鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線位置時(shí)，旋轉(zhuǎn)組件54直接旋轉(zhuǎn)90°即可使得鉆桿10的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線重合或基本重合。[0092] 夾持組件包括對(duì)開設(shè)置的卡瓦和用于帶動(dòng)兩個(gè)卡瓦互相靠近或遠(yuǎn)離的動(dòng)力部。卡瓦為夾持卡瓦56，動(dòng)力部包括油缸，夾持卡瓦56可以通過螺栓固定于油缸的活塞端部。油缸分為第一油缸56和第二油缸57，第二油缸57的活塞橫截面積大于第一油缸56的活塞橫截面積，第二油缸57設(shè)有行程限位件58。向兩油缸同時(shí)供給相同壓力的油液時(shí)，油缸活塞面積大的一端受力更大，而該端行程限制后，可確保每次夾緊時(shí)都有同樣的中心。[0093] 第一油缸56和第二油缸57的缸體之間可以通過連接板連接固定為一個(gè)整體，第一油缸56的缸體與旋轉(zhuǎn)組件54可以通過螺栓固定，這樣旋轉(zhuǎn)組件54帶動(dòng)第一油缸56轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二油缸57保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)。[0094] 參考圖7至圖11，加接鉆桿10時(shí)各機(jī)構(gòu)的工作過程如下：將鉆桿10放置于鉆桿輸送機(jī)構(gòu)2的盛具23，直線往復(fù)移動(dòng)組件帶動(dòng)盛具23和鉆桿10向鉆機(jī)主機(jī)方向運(yùn)動(dòng)，鉆桿10穿過安裝座3上的通孔31后移動(dòng)至夾持組件。夾持組件夾緊鉆桿10，伸縮組件53伸出帶動(dòng)夾持組件和鉆桿10向鉆機(jī)主機(jī)移動(dòng)，直至夾持組件位于鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線處，旋轉(zhuǎn)組件54工作帶動(dòng)鉆桿10正轉(zhuǎn)90°，使得鉆桿10的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線重合或基本重合。[0095] 鉆機(jī)主機(jī)的動(dòng)力頭9正轉(zhuǎn)前進(jìn)并擰緊鉆桿10的第一接頭，此時(shí)夾持組件松開鉆桿10，伸縮組件53縮回，旋轉(zhuǎn)組件54反轉(zhuǎn)90°。

[0096] 直線往復(fù)移動(dòng)組件在鉆桿10被夾持組件夾住后即可反向運(yùn)動(dòng)復(fù)的位，以便再次放置鉆桿10。重復(fù)以上過程即可不斷加接鉆桿。[0097] 優(yōu)選的，當(dāng)應(yīng)用該鉆桿裝卸裝置進(jìn)行鉆孔作業(yè)時(shí)，夾持器的輸出扭矩不小于動(dòng)力頭9的輸出扭矩。[0098] 由于伸縮組件53縮回過程中，避免夾持組件與鉆桿10產(chǎn)生干涉，當(dāng)旋轉(zhuǎn)組件54正轉(zhuǎn)90°時(shí)，夾持組件的連接板一側(cè)靠近伸縮組件53設(shè)置，這樣夾持組件的另一側(cè)形成退讓鉆桿10的開口。[0099] 為了使得旋轉(zhuǎn)組件54正轉(zhuǎn)90°時(shí)，鉆桿10的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線重合，安裝座3上的通孔31的軸線與鉆機(jī)主機(jī)的動(dòng)力頭9軸線垂直相交，或者旋轉(zhuǎn)組件54旋轉(zhuǎn)角度為0°時(shí)，夾持組件的夾持中心軸線與鉆機(jī)主機(jī)的鉆孔軸線垂直相交。[0100] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的其他實(shí)施方式中，第一油缸56和第二油缸57還可以左右設(shè)置，這樣兩個(gè)油缸的連接板位于上方，伸縮組件53也可以在圖4中豎直方向上帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件54做升降移動(dòng)。[0101] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的其他實(shí)施方式中，鉆機(jī)主機(jī)的中心軸線高度也可以高于或低于安裝座3上的通孔31軸線，此時(shí)伸縮組件53可以帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)組件54朝向鉆機(jī)主機(jī)的中心軸線移動(dòng)，移動(dòng)方向可以分解成平行于通孔31軸線和垂直于通孔31軸線兩個(gè)分量，該移動(dòng)方向與安裝座3的通孔31軸線呈銳角夾角設(shè)置。[0102] 為了便于自動(dòng)化取放鉆桿10，機(jī)體1上還可以安裝用于抓取和放置鉆桿的鉆桿取放機(jī)構(gòu)，鉆桿取放機(jī)構(gòu)可以為手臂機(jī)器人。[0103] 卡盤8可以采用目前現(xiàn)有技術(shù)中的卡盤，如膠筒式卡盤或者其他結(jié)構(gòu)類卡盤。由于膠筒頻繁張緊與松開以及膠筒與卡瓦間隙摩擦均容易導(dǎo)致膠筒損壞，使卡盤失效。因此本申請(qǐng)新設(shè)計(jì)了一種新的卡盤8。[0104] 參考圖12至圖14，卡盤8包括殼體81以及位于殼體81內(nèi)的活塞86、傳動(dòng)輪88、卡瓦架和卡瓦89，活塞86、傳動(dòng)輪88和卡瓦架同軸設(shè)置，卡瓦架與殼體81相對(duì)固定；殼體81、卡瓦架和傳動(dòng)輪88沿軸線開設(shè)有供鉆桿10穿過的桿孔883，卡瓦架連接有至少兩個(gè)卡瓦89，卡瓦89相對(duì)卡瓦架沿徑向移動(dòng)；傳動(dòng)輪88上設(shè)有腰孔882，卡瓦89通過穿設(shè)于腰孔882的銷軸與傳動(dòng)輪88連接，銷軸能夠沿腰孔882移動(dòng)，自腰孔882一端中心向另一端中心距離傳動(dòng)輪88的中心軸線逐漸增大或逐漸減?。换钊?6內(nèi)壁與傳動(dòng)輪88外壁嚙合，活塞86相對(duì)殼體81沿軸向移動(dòng)并能驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)輪88周向轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0105] 參考圖12，殼體81包括筒體812和設(shè)于筒體812兩端的端蓋811，端蓋811與筒體812之間可以通過螺栓固定，連接處密封設(shè)置。[0106] 參考圖15至圖17，活塞86包括圓管狀的塞體861，塞體861的外壁設(shè)有密封槽862，密封槽862用于放置密封件810，使得活塞86與殼體81之間密封，密封件810可以為橡膠密封圈。塞體861的一端和中部依次形成有內(nèi)徑遞減的圓形的裝配槽863和安裝孔865，裝配槽863內(nèi)壁沿母線方向設(shè)有導(dǎo)槽864，導(dǎo)槽864可以有多個(gè)并環(huán)繞裝配槽864內(nèi)壁設(shè)置；安裝孔

865的內(nèi)壁設(shè)有第一斜齒866，第一斜齒866可以為螺旋齒。塞體861遠(yuǎn)離裝配槽863一端的內(nèi)壁也設(shè)有密封槽862。

[0107] 參考圖18和圖19，傳動(dòng)輪88整體為圓柱體，傳動(dòng)輪88的周向外壁設(shè)有第二斜齒884，第二斜齒884為螺旋齒。傳動(dòng)輪88與活塞86之間通過第一斜齒866和第二斜齒884嚙合，使得活塞86在相對(duì)殼體81沿軸向移動(dòng)時(shí)能夠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)輪88沿周向轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0108] 傳動(dòng)輪88的兩側(cè)端面內(nèi)凹形成有圓形的凹槽881，腰孔882可以貫穿傳動(dòng)輪88并環(huán)繞桿孔883設(shè)置。腰孔882此處的形狀輪廓為弧形孔，根據(jù)需要，腰孔882的形狀也可以為直線型或者J形等。[0109] 需要說明的是，腰孔882在傳動(dòng)輪88上的分布可以為：腰孔882一端中心向另一端中心距離傳動(dòng)輪88的中心軸線逐漸增大或逐漸減小，圖中OM＝r1，ON＝r2，r1＞r2；或者，腰孔882的一端中心距離傳動(dòng)輪88的中心軸線大于另一端中心距離傳動(dòng)輪88的中心軸線，腰孔882兩端的中間位置到傳動(dòng)輪88的中心軸線距離存在先增大后減小或者先減小后增大的輪廓形狀，如S形、折線形等。也可以認(rèn)為，腰孔882上存在位置A和位置B，位置A到傳動(dòng)輪88中心軸線的距離大于位置B到傳動(dòng)輪88中心軸線的距離，傳動(dòng)輪88轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，銷軸能夠從在位置A和位置B之間移動(dòng)；銷軸位于位置A時(shí)，卡瓦89遠(yuǎn)離桿孔883中心移動(dòng)，卡盤8呈松開狀態(tài)；銷軸位于位置B時(shí)，卡瓦89朝向桿孔882中心移動(dòng)，卡盤8呈夾緊狀態(tài)。

[0110] 殼體81、活塞86與卡瓦架形成油腔83，各連接部位密封設(shè)置，活塞86能夠在油壓下沿著軸線相對(duì)殼體81移動(dòng)?？梢岳斫獾臅r(shí)，在其他實(shí)施方式中，油腔83也可以為氣腔，活塞86在氣壓下沿著軸線相對(duì)殼體81移動(dòng)?；蛘撸瑲んw81上設(shè)有用于帶動(dòng)活塞86直線移動(dòng)的機(jī)構(gòu)如電機(jī)、磁力機(jī)構(gòu)、氣缸、油缸或者其他直線往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

[0111] 為了便于卡盤8處于常開或常閉狀態(tài)，即不通液壓油時(shí)，卡盤8處于松開或夾緊狀態(tài)，活塞86與殼體81之間設(shè)有彈性件87，彈性件87可以為彈簧。[0112] 參考圖12，卡瓦架有兩個(gè)并分布于傳動(dòng)輪88的兩側(cè)，卡瓦架分為第一卡瓦架84和第二卡瓦架85，第一卡瓦架84靠近油腔83一側(cè)設(shè)置并與殼體81通過螺栓固定，第二卡瓦架85遠(yuǎn)離油腔83一側(cè)設(shè)置，第二卡瓦架85與活塞86之間設(shè)有限制周向轉(zhuǎn)動(dòng)的限位部。

[0113] 結(jié)合圖20至圖24，第一卡瓦架84包括圓柱體結(jié)構(gòu)的架體841，架體841一端一體固定連接有輪廓直徑較小的凸臺(tái)842，凸臺(tái)842的輪廓直徑與傳動(dòng)輪88的凹槽881內(nèi)徑相適配，使得第一卡瓦架84的凸臺(tái)842能夠伸入至凹槽881內(nèi)。第一卡瓦架84的中心開設(shè)有穿孔845，穿孔845的孔徑大于鉆桿10的直徑以使得鉆桿10穿過。第一卡瓦架84沿徑向開設(shè)有多個(gè)容納槽843，容納槽843用于放置卡瓦89，容納槽843的一端與穿孔845連通，容納槽843的另一端呈圓弧形。第一卡瓦架84上還開設(shè)有固定孔844，第一卡瓦架84通過固定孔844與殼體81的端蓋811固定連接。優(yōu)選的，固定孔844開設(shè)于容納槽843遠(yuǎn)離穿孔845的一端，固定孔844為沉頭孔。在其他實(shí)施方式中，固定孔844也可以開在架體841位于容納槽843之間的區(qū)域上。[0114] 第二卡瓦架85可以與第一卡瓦架84的結(jié)構(gòu)相同，也可以不同。這里第二卡瓦架85與第一卡瓦架84的區(qū)別在于，取消固定孔844，架體841靠近凸臺(tái)842的一端外壁設(shè)有凸牙851，凸牙851與活塞86內(nèi)壁上的導(dǎo)槽864配合共同形成限制周向轉(zhuǎn)動(dòng)的限位部?；钊?6上的導(dǎo)槽864和第二卡瓦架85上的凸牙851朝向均平行于軸線設(shè)置，導(dǎo)槽864和凸牙851的數(shù)量可以根據(jù)需要選擇，當(dāng)導(dǎo)槽864和凸牙851數(shù)量不少于3個(gè)時(shí)，導(dǎo)槽864和凸牙851均可以沿周向分布，優(yōu)選為均勻分布。

[0115] 參考圖25，卡瓦89呈塊狀結(jié)構(gòu)，卡瓦89上設(shè)有用于銷軸穿過的銷孔891。卡瓦89與卡瓦架上的容納槽843配合?？ㄍ?9的一端設(shè)有圓弧端892，卡瓦89的另一端設(shè)有倒角面893。

[0116] 參考圖26，該卡盤8裝配后的工作原理如下：活塞86相對(duì)殼體81沿著軸線移動(dòng)，活塞86帶動(dòng)傳動(dòng)輪88周向轉(zhuǎn)動(dòng)；銷軸沿著傳動(dòng)輪88上的腰孔882相對(duì)移動(dòng)，則與銷軸連接的卡瓦89沿著卡瓦架徑向移動(dòng)。當(dāng)傳動(dòng)輪88正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，卡瓦89沿卡瓦架徑向朝向桿孔883移動(dòng)，此時(shí)卡盤8能夠夾緊鉆桿10；當(dāng)傳動(dòng)輪88反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，卡瓦89沿卡瓦架徑向遠(yuǎn)離桿孔883移動(dòng)，此時(shí)卡盤8松開鉆桿10。[0117] 可以理解的是，卡瓦架上的容納槽883為了對(duì)卡瓦89進(jìn)行導(dǎo)向，因此，在其他實(shí)施方式中，卡瓦架上還可以取消容納槽883，卡瓦架沿徑向設(shè)置凸條，卡瓦89上設(shè)有與凸條配合的滑槽，此時(shí)卡瓦89也能通過滑槽與凸條配合相對(duì)卡瓦架沿徑向移動(dòng)。[0118] 以上均為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例，并非依此限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍，故：凡依本申請(qǐng)的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。