1.本實用新型涉及礦井巷道排水技術(shù)領域，特別是一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

2.煤礦地質(zhì)條件復雜，工作面及巷道易產(chǎn)生大量積水，嚴重影響礦井安全生產(chǎn)，尤其對突發(fā)涌水狀況，涌水量大，人員無法靠近區(qū)域?qū)崿F(xiàn)快速排水。

3.現(xiàn)有井下排水裝置及作業(yè)方法存在如下問題：排水作業(yè)仍采用人工實時值守，排水時需人工操作，人員操作距離排水點近，作業(yè)風險高；排水設備固定點安裝，對于突發(fā)應急工作面的積水無法及時轉(zhuǎn)移設備進行有效排水；突發(fā)積水時的危險作業(yè)環(huán)境不能實時監(jiān)測，不具備地面監(jiān)控中心實時監(jiān)控功能，地面人員無法查看井下積水點的周圍氣體環(huán)境變化以及排水情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

4.本實用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供了一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)排水機器人自主或遙控行走，安裝方式靈活，并且能有效監(jiān)測危險作業(yè)環(huán)境并上報。

5.本實用新型公開了一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，包括：排水機器人、排水機構(gòu)、電纜機構(gòu)；所述排水機器人上設有控制器以及與所述控制器電連接的：氣體檢測傳感器、水壓傳感器、電機及液壓泵組件、用于檢測前方和側(cè)方障礙物的避障機構(gòu)、用于與地面監(jiān)控中心交互的無線通訊模塊；

6.所述排水機器人底部設有液壓渣漿泵和履帶底盤，并且所述液壓渣漿泵設置于左右兩側(cè)履帶底盤之間，所述控制器連有第一液壓閥組和第二液壓閥組，所述第一液壓閥組分別與電機及液壓泵組件、液壓渣漿泵連接，所述第二液壓閥組分別與電機及液壓泵組件和履帶底盤連接，所述電機及液壓泵組件連有液壓油箱；

7.所述排水管路機構(gòu)包括：若干軟管連接成的排水管路，用于與礦井排水系統(tǒng)連接，所述排水管路上至少接有一個軟管快速接頭，用于與所述排水機器人上設置的排水口連接以實現(xiàn)排水；

8.所述電纜機構(gòu)包括：電纜、電纜絞車、絞車控制箱，其中，所述電纜與所述排水機器人電連接用于供電，所述絞車控制箱與所述控制器電連接，所述絞車控制箱用于控制電纜絞車以調(diào)整所述電纜的輸出長度。

9.進一步地，所述避障機構(gòu)包括：分別設置于所述排水機器人左右兩側(cè)的側(cè)向避障組件，所述側(cè)向避障組件包括：超聲波傳感器、紅外傳感器，所述超聲波傳感器、所述紅外傳感器分別與所述控制器電連接；所述履帶底盤上剛性連接有第一連接板，所述超聲波傳感器、所述紅外傳感器設置于所述第一連接板上，所述第一連接板上設有防護外殼，用于保護所述超聲波傳感器和所述紅外傳感器。

10.進一步地，所述避障機構(gòu)包括：設置于所述排水機器人正面的正向避障組件，所述

正向避障組件包括俯仰舵機組件，俯仰舵機組件連有云臺，所述云臺連有聲吶、攝像儀和補光燈，所述控制器電連接有旋轉(zhuǎn)電機組件、所述俯仰舵機組件、所述聲吶、所述攝像儀和所述補光燈，所述旋轉(zhuǎn)電機組件與所述云臺連接；

11.所述正向避障機構(gòu)連有第二連接板，并通過所述第二連接板剛性連接在所述履帶底盤上。

12.進一步地，所述氣體傳感器連有浮漂，用于支撐所述氣體傳感器漂浮在水面；

13.所述氣體傳感器與所述控制器連接的線纜外設有漂浮軟管，用于保護所述氣體傳感器的線纜，所述漂浮軟管為pvc軟管，內(nèi)徑為10mm。

14.進一步地，所述排水機器人還設有防水等級達到ip68的防水外罩，所述第一液壓閥組、所述第二液壓閥組、所述電機及液壓泵組件、所述液壓油箱設置于所述防水外罩內(nèi)。

15.進一步地，所述外罩內(nèi)還設有語音報警器，所述語音報警器與所述控制器電連接。

16.進一步地，所述軟管為pvc鋼絲軟管，內(nèi)徑為100mm，單節(jié)長度為10m。

17.進一步地，該系統(tǒng)還包括：電氣控制箱，所述電氣控制箱內(nèi)設有所述控制器、所述無線通訊模塊和本安型開關(guān)電源，其中，所述本安型開關(guān)電源用于為電氣控制箱提供24v的直流電源，所述控制器為本安型控制器。

18.進一步地，所述電纜絞車和所述絞車控制箱設置于巷道硐室內(nèi)。

19.本實用新型至少具有以下有益效果：

20.機器人具有遠程遙控和自動避障行走的功能，并通過液壓渣漿泵自動排水，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工排水，提高作業(yè)效率，降低作業(yè)風險。

21.排水機器人具有與地面監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)通訊交互功能，由的無線通訊模塊接至礦井現(xiàn)有4g管網(wǎng)，可以將水位深度信息、氣體檢測信息、自身狀態(tài)信息上傳地面監(jiān)控中心，全面且及時有效地掌握排水作業(yè)的進度和狀態(tài)。

22.本實用新型的其他有益效果將在具體實施方式部分詳細說明。

附圖說明

23.為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

24.圖1是本實用新型優(yōu)選實施例公開的自動排水機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖。

25.圖2是本實用新型優(yōu)選實施例公開的排水機器人的正視結(jié)構(gòu)圖。

26.圖3是本實用新型優(yōu)選實施例公開的自動排水機器人的整體結(jié)構(gòu)圖(有防水外罩)。

27.圖4是本實用新型優(yōu)選實施例公開的自動排水機器人的避障機構(gòu)的局部放大圖。

28.圖5是本實用新型優(yōu)選實施例公開的自動排水機器人的整體結(jié)構(gòu)圖(無防水外罩)。

29.圖6是本實用新型優(yōu)選實施例公開的自動排水機器人的電路原理圖。

30.其中，10-自動排水機器人，11-電纜，12-pvc鋼絲軟管，13-軟管快速接頭，14-巷道硐室，15-電纜絞車，16-絞車控制箱，20-外罩，21-氣體檢測傳感器，22-浮漂，23-漂浮軟管，

24-側(cè)向避障組件，25-正向避障組件，26-履帶底盤，28-電源線纜連接端，29-液壓渣漿泵，30-信號線纜連接端，50-超聲波傳感器，51-紅外傳感器，52-防護外殼，53-第一連接板，60-云臺支柱，61-補光燈，62-俯仰舵機組件，63-旋轉(zhuǎn)電機組件，64-聲吶，65-聲吶云臺，66-攝像儀，67-第二連接板，80-電氣控制箱，81-語音報警組件，82-電機及液壓泵組件，83-電源轉(zhuǎn)接模塊，84-第一液壓閥組，85-第二液壓閥組，86-液壓油箱，87-水壓傳感器，102-無線通訊模塊，103-本安型開關(guān)電源，105-履帶液壓馬達，106-渣漿泵液壓馬達。

具體實施方式

31.為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實施方式，都屬于本實用新型所保護的范圍。

32.本實用新型公開了一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，包括：排水機器人、排水機構(gòu)、電纜機構(gòu)；所述排水機器人上設有控制器以及與所述控制器電連接的：氣體檢測傳感器、水壓傳感器、電機及液壓泵組件、用于檢測前方和側(cè)方障礙物的避障機構(gòu)、用于與地面監(jiān)控中心交互的無線通訊模塊。

33.所述排水機器人底部設有液壓渣漿泵和履帶底盤，并且所述液壓渣漿泵設置于左右兩側(cè)履帶底盤之間，所述控制器連有第一液壓閥組和第二液壓閥組，所述第一液壓閥組分別與電機及液壓泵組件和液壓渣漿泵連接，所述第二液壓閥組分別與電機及液壓泵組件和履帶底盤連接，所述電機及液壓泵組件連有液壓油箱。

34.所述排水管路機構(gòu)包括：若干軟管連接成的排水管路，用于與礦井排水系統(tǒng)連接，所述排水管路上至少接有一個軟管快速接頭，用于與所述排水機器人上設置的排水口連接以實現(xiàn)排水。

35.所述電纜機構(gòu)包括：電纜、電纜絞車、絞車控制箱，其中，所述電纜與所述排水機器人電連接用于供電，所述絞車控制箱與所述控制器電連接，所述絞車控制箱用于控制電纜絞車以調(diào)整所述電纜的輸出長度。

36.實施例一

37.如圖1所示，一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，采用履帶式移動機構(gòu)，能在井下復雜條件下自主(或遙控)移動行走。該系統(tǒng)包括自動排水機器人10、電纜11、pvc鋼絲軟管12(即軟管)、軟管快速接頭13、電纜絞車15和絞車控制箱16。自動排水機器人10上設置的排水口通過軟管快速接頭13連接至由若干pvc鋼絲軟管12組成的排水管路，再連接至現(xiàn)有礦井排水系統(tǒng)，以實現(xiàn)排水。排水管路的長短根據(jù)實際排水距離需要，來自由組合pvc鋼絲軟管12和軟管快速接頭13的數(shù)量，pvc鋼絲軟管12選擇標準尺寸內(nèi)徑100mm，每段設計長度為10米。本實用新型采用拖纜式供電，電纜絞車15輸出電纜11連接至自動排水機器人10的供電端，電纜絞車15由絞車控制箱16控制電纜11的輸出長度，絞車控制箱16和自動排水機器人10電連接，可以實時數(shù)據(jù)通訊，電纜絞車15和絞車控制箱16布置于巷道硐室14內(nèi)。

38.實施例二

39.如圖2和圖3所示的自動排水機器人10，包括外罩20、氣體檢測傳感器21、浮漂22、漂浮軟管23、側(cè)向避障組件24、正向避障組件25、履帶底盤26、電源線纜連接端28、液壓渣漿

泵29和信號線纜連接端30。自動排水機器人10采用履帶式移動結(jié)構(gòu)，履帶底盤26作為機器人移動平臺。氣體檢測傳感器21可以檢測一氧化碳、二氧化碳、硫化氫及瓦斯，能夠?qū)崟r監(jiān)測排水點周圍的氣體環(huán)境。漂浮軟管23選用標準pvc軟管，內(nèi)徑為10mm，用于氣體檢測傳感器21的線纜保護；浮漂22采用pvc硬質(zhì)泡沫，支撐氣體檢測傳感器21漂浮在水面。

40.電源線纜連接端28連接履帶底盤26，通過電纜11連接電纜絞車15，用于自動排水機器人10的ac660供電；信號線纜連接端30連接履帶底盤26，通過電纜11連接絞車控制箱16，用于自動排水機器人10與絞車控制箱16的數(shù)據(jù)傳輸；液壓渣漿泵29布置在履帶底盤26的下方，左右兩側(cè)履帶中間位置，用于泵吸排水；外罩20防護自動排水機器人10內(nèi)部的各種電器件，防水等級ip68。

41.實施例三

42.如圖4所示，側(cè)向避障組件24包括超聲波傳感器50、紅外傳感器51，側(cè)向避障組件24由第一連接板53剛性連接在履帶底盤26上，第一連接板53上的防護外殼52用于保護超聲波傳感器50、紅外傳感器51。側(cè)向避障組件24共計2個，分別布置在機器人的左前方和右前方，通過超聲波傳感器50和紅外傳感器51組合使用，實時測量機器人與左右兩側(cè)障礙物體的距離，實現(xiàn)機器人左右兩側(cè)避障功能?，F(xiàn)有的避障原理及計算方法本文不再贅述。

43.如圖4所示，正向避障組件25包括攝像儀66、聲吶云臺65(云臺)、聲吶64、補光燈61、俯仰舵機組件62、旋轉(zhuǎn)電機組件63和云臺支柱60，正向避障組件25由第二連接板67剛性連接履帶底盤26上；攝像儀66連接至聲吶云臺65的上部，聲吶64連接至聲吶云臺65下部，補光燈61布置在聲吶云臺65左側(cè)和右側(cè)各一個。俯仰舵機組件62控制聲吶云臺65的俯仰動作，俯仰角度為0-90度；旋轉(zhuǎn)電機組件63實現(xiàn)聲吶云臺65的水平旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為0-180度；攝像儀66、聲吶64和補光燈61組合使用，實時觀測機器人水下工作時的地面環(huán)境和前方距離，實現(xiàn)機器人前進方向的環(huán)境監(jiān)測和避障功能。現(xiàn)有的避障原理及計算方法本文不再贅述。

44.實施例四

45.如圖5所示的排水機器人內(nèi)部電器布置結(jié)構(gòu)，電源轉(zhuǎn)接模塊83電連接電機及液壓泵組件82，為電機及液壓泵組件82提供ac660v電源。液壓油箱86連接電機及液壓泵組件82，第二液壓閥組85連接電機及液壓泵組件82和履帶底盤26，控制履帶底盤26的行走功能；第一液壓閥組84連接電機及液壓泵組件82和液壓渣漿泵29，控制液壓渣漿泵29的工作速度。

46.實施例五

47.如圖6所示，礦井自動排水機器人控制原理如下：電氣控制箱80內(nèi)布置無線通訊模塊102，本安型開關(guān)電源103和本安型控制器100，本安型控制器100采用plc控制器，實現(xiàn)對自動排水機器人10的自主行走或者遙控行走的總體控制及決策。本安型開關(guān)電源100提供電氣控制箱80內(nèi)需要的dc24v電源。本安型控制器100電連接語音報警器81，用于輸出報警信號；本安型控制器100電連接俯仰舵機組件62，輸出信號控制聲吶云臺65的俯仰角度；本安型控制器100電連接旋轉(zhuǎn)電機組件63，輸出信號控制聲吶云臺65的旋轉(zhuǎn)角度，旋轉(zhuǎn)電機組件63布置在云臺支柱60內(nèi)部；本安型控制器100電連接補光燈61、攝像儀66和聲吶64，輸出信號控制補光燈61的開關(guān)，采集攝像儀66和聲吶64的輸入信號；本安型控制器100電連接水壓傳感器87，采集機器人當前的水位信號；本安型控制器100電連接氣體檢測傳感器21，采集機器人當前的周圍氣體信息；本安型控制器100電連接超聲波傳感器50和紅外傳感器51，

采集機器人周圍的障礙物信息；本安型控制器100電連接絞車控制器80，與絞車控制器80通訊數(shù)據(jù)信息和控制信號；本安型控制器100電連接電機及液壓泵組件82、第一液壓閥組84和第二液壓閥組85，輸出信號控制電機及液壓泵組件82輸出液壓油，經(jīng)過第二液壓閥組85驅(qū)動履帶液壓馬達105，實現(xiàn)履帶底盤26的運動，經(jīng)過第一液壓閥組84驅(qū)動渣漿泵液壓馬達106，實現(xiàn)液壓渣漿泵29的排水功能，本安型控制器100控制第一液壓閥組84和第二液壓閥組85調(diào)節(jié)油路流量。

48.本實用新型公開的礦井自動排水機器人系統(tǒng)具有以下有益效果：符合礦井一類防爆及相關(guān)國家煤礦安全規(guī)程要求；機器人具有遠程遙控功能，操作距離超過30米；機器人具有自檢功能，在啟動和工作完成時,能夠?qū)ζ錂C器人內(nèi)部各個模塊的工作狀態(tài)檢測,當發(fā)生異常時,可以發(fā)出警報，并通過wifi上傳故障信息；機器人具有水位深度測量功能，水壓傳感器87檢測機器人的入水深度，再根據(jù)安裝在車體上的高度，計算出積水深度；機器人具有避障功能，運行過程中通過正向避障組件25和側(cè)向避障組件24實時觀測機器人與障礙物之間的距離，防止發(fā)生碰撞；機器人具有與地面監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)通訊交互功能，由機器人控制箱內(nèi)部的無線通訊模塊，接至礦井現(xiàn)有4g管網(wǎng)。

49.本實用新型還公開了礦井排水機器人系統(tǒng)的排水作業(yè)流程，包括：

50.排水機器人運行至排水管路所在位置，并將所述排水機器人的排水口與排水管路上的軟管快速接頭連接。所述排水機器人連接電纜以獲得供電開啟排水作業(yè)，并且所述排水機器人與絞車控制箱通信連接，用于通過控制電纜絞車來控制所述電纜的下放長度。所述排水機器人通過履帶底盤行走時，實時通過避障機構(gòu)檢測障礙物并進行避障。通過氣體傳感器和水壓傳感器分別獲取氣體檢測信息、水位狀態(tài)并通過無線通訊模塊上傳至地面監(jiān)控中心。完成排水作業(yè)時，將所述排水機器人與所述排水管路分離，通過所述絞車控制箱控制所述電纜絞車收回所述電纜。

51.實施例六

52.本實施例公開了礦井自動排水機器人系統(tǒng)排水作業(yè)流程如下：排水作業(yè)前，排水機器人自行走至排水管路對接處，根據(jù)機器人所在位置與排水口位置估算出排水距離，人工快速連接排水管路，預先將多段pvc鋼絲軟管12和多個軟管快速接頭13連接至現(xiàn)有礦井排水系統(tǒng)；排水作業(yè)時，絞車控制箱16與機器人實時通訊，控制電纜11的下放長度，用于自動排水機器人10的供電，水壓傳感器87實時測量當前水位，監(jiān)測排水情況，電氣控制箱80同時與地面監(jiān)控中心實時通訊，信息交互內(nèi)容包括水位狀態(tài)、排水點周圍氣體環(huán)境及機器人本體狀態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)，為生產(chǎn)管理人員提供決策參考；排水作業(yè)結(jié)束后，人工將排水管路與機器人排水口脫離，絞車控制箱16控制電纜絞車15收回電纜11。

53.以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。技術(shù)特征：

1.一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：排水機器人、排水機構(gòu)、電纜機構(gòu)；所述排水機器人上設有控制器以及與所述控制器電連接的：氣體檢測傳感器、水壓傳感器、電機及液壓泵組件、用于檢測前方和側(cè)方障礙物的避障機構(gòu)、用于與地面監(jiān)控中心交互的無線通訊模塊；所述排水機器人底部設有液壓渣漿泵和履帶底盤，并且所述液壓渣漿泵設置于左右兩側(cè)的所述履帶底盤之間，所述控制器連有第一液壓閥組和第二液壓閥組，所述第一液壓閥組分別與所述電機及液壓泵組件、所述液壓渣漿泵連接，所述第二液壓閥組分別與所述電機及液壓泵組件和所述履帶底盤連接，所述電機及液壓泵組件連有液壓油箱；所述排水管路機構(gòu)包括：若干軟管連接成的排水管路，用于與礦井排水系統(tǒng)連接，所述排水管路上至少接有一個軟管快速接頭，用于與所述排水機器人上設置的排水口連接以實現(xiàn)排水；所述電纜機構(gòu)包括：電纜、電纜絞車、絞車控制箱，其中，所述電纜與所述排水機器人電連接用于供電，所述絞車控制箱與所述控制器電連接，所述絞車控制箱用于控制電纜絞車以調(diào)整所述電纜的輸出長度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述避障機構(gòu)包括：分別設置于所述排水機器人左右兩側(cè)的側(cè)向避障組件，所述側(cè)向避障組件包括：超聲波傳感器、紅外傳感器，所述超聲波傳感器、所述紅外傳感器分別與所述控制器電連接；所述履帶底盤上剛性連接有第一連接板，所述超聲波傳感器、所述紅外傳感器設置于所述第一連接板上，所述第一連接板上設有防護外殼，用于保護所述超聲波傳感器和所述紅外傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述避障機構(gòu)包括：設置于所述排水機器人正面的正向避障組件，所述正向避障組件包括俯仰舵機組件，所述俯仰舵機組件連有云臺，所述云臺連有聲吶、攝像儀和補光燈，所述控制器電連接有旋轉(zhuǎn)電機組件、所述俯仰舵機組件、所述聲吶、所述攝像儀和所述補光燈，所述旋轉(zhuǎn)電機組件與所述云臺連接；所述正向避障機構(gòu)連有第二連接板，并通過所述第二連接板剛性連接在所述履帶底盤上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述氣體傳感器連有浮漂，用于支撐所述氣體傳感器漂浮在水面；所述氣體傳感器與所述控制器連接的線纜外設有漂浮軟管，用于保護所述氣體傳感器的線纜，所述漂浮軟管為pvc軟管，內(nèi)徑為10mm。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述排水機器人還設有防水等級達到ip68的防水外罩，所述第一液壓閥組、所述第二液壓閥組、所述電機及液壓泵組件、所述液壓油箱設置于所述防水外罩內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述外罩內(nèi)還設有語音報警器，所述語音報警器與所述控制器電連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述軟管為pvc鋼絲軟管，內(nèi)徑為100mm，單節(jié)長度為10m。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括：電氣控制箱，所述電氣控制箱內(nèi)設有所述控制器、所述無線通訊模塊和本安型開關(guān)電源，其中，

所述本安型開關(guān)電源用于為所述電氣控制箱提供24v的直流電源，所述控制器為本安型控制器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦井自動排水機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述電纜絞車和所述絞車控制箱設置于巷道硐室內(nèi)。

技術(shù)總結(jié)

本實用新型公開了一種礦井自動排水機器人系統(tǒng)，包括：排水機器人、排水機構(gòu)、電纜機構(gòu)；排水機器人上設有控制器以及與控制器電連接的：氣體檢測傳感器、水壓傳感器、電機及液壓泵組件、用于檢測前方和側(cè)方障礙物的避障機構(gòu)、用于與地面監(jiān)控中心交互的無線通訊模塊。所述排水管路機構(gòu)包括：若干軟管連接成的排水管路，所述排水管路上至少接有一個軟管快速接頭，用于與所述排水機器人上設置的排水口連接以實現(xiàn)排水。本實用新型采用排水機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工排水，提高作業(yè)效率，降低作業(yè)風險，此外，能夠?qū)崟r監(jiān)控作業(yè)環(huán)境與狀態(tài)，并與地面監(jiān)控中心的數(shù)據(jù)通訊交互上傳各類信息，全面且及時有效地掌握排水作業(yè)的進度和狀態(tài)。時有效地掌握排水作業(yè)的進度和狀態(tài)。時有效地掌握排水作業(yè)的進度和狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：王雷 趙紅菊 周海江 張黎 趙新桐 張平 姜軍

受保護的技術(shù)使用者：中煤科工集團沈陽研究院有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2021.10.21

技術(shù)公布日：2022/6/20