本發(fā)明公開(kāi)了一種四旋翼飛行器故障診斷方法,具體包括以下步驟:步驟1:測(cè)量四旋翼飛行器的飛行高度;步驟2:通過(guò)離子濾波器估算四旋翼飛行器的飛行高度;步驟3:將步驟1的測(cè)量值和步驟2的估算值進(jìn)行比較,計(jì)算殘差并畫(huà)出殘差曲線;步驟4:根據(jù)步驟3中的殘差曲線來(lái)判斷是否有故障發(fā)生以及故障發(fā)生的時(shí)刻。該方法通過(guò)改變執(zhí)行器的失效因子來(lái)人為施加故障,不會(huì)損壞飛行器,安全可靠;采用離子濾波估算飛行器的高度,用隨機(jī)樣本來(lái)近似的表示概率密度函數(shù),用樣本均值代替積分運(yùn)算,運(yùn)算過(guò)程簡(jiǎn)單,精度高;計(jì)算測(cè)量值和估算值的殘差并畫(huà)出殘差曲線,通過(guò)殘差曲線可以直觀地觀察出飛行器發(fā)生故障的時(shí)刻。
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