本發(fā)明涉及基于可切換拓?fù)涞臅r(shí)滯多智能體系統(tǒng)約束容錯(cuò)控制方法。本發(fā)明先對(duì)智能體系統(tǒng)和執(zhí)行器部分失效故障模型進(jìn)行了描述。其次,對(duì)多智能體系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)維，設(shè)計(jì)干擾觀測(cè)器以估計(jì)系統(tǒng)中存在的干擾，并采用自適應(yīng)的方法在線實(shí)時(shí)估計(jì)執(zhí)行器的部分失效率,基于多智能體系統(tǒng)的容錯(cuò)約束一致性的要求、干擾以及自適應(yīng)律，建立Lyapunov函數(shù)，利用新的性能指標(biāo)代替零初始條件以實(shí)現(xiàn)H∞性能指標(biāo)，最后利用Matlab，結(jié)合LMI方法，求出控制器增益和干擾觀測(cè)器增益。本發(fā)明使得時(shí)滯多智能體系統(tǒng)在存在約束條件、干擾影響以及拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生改變的情況下兼顧穩(wěn)定性的同時(shí)又具有H∞性能，并且可以實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)的一致性，提高了多智能體系統(tǒng)的安全性和實(shí)用性。