本發(fā)明公開(kāi)了一種自主移動(dòng)設(shè)備的脫困方法及裝置。其中，該方法包括：自主移動(dòng)設(shè)備在工作環(huán)境中運(yùn)行；獲取自主移動(dòng)設(shè)備的感知裝置采集的環(huán)境數(shù)據(jù)，并依據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)判斷感知裝置是否處于疑似失效狀態(tài)；如果判斷出感知裝置處于疑似失效狀態(tài)，自主移動(dòng)設(shè)備以自身為中心旋轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度；獲取自主移動(dòng)設(shè)備的估算旋轉(zhuǎn)角度，將估算旋轉(zhuǎn)角度與第一預(yù)設(shè)角度進(jìn)行對(duì)比，若估算旋轉(zhuǎn)角度與第一預(yù)設(shè)角度的差值大于第一預(yù)設(shè)閾值，則執(zhí)行脫困指令。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的帶視覺(jué)攝像頭和/或測(cè)距裝置的自主移動(dòng)設(shè)備在視覺(jué)攝像頭或測(cè)距裝置是否失效尚不明確的情況下無(wú)法使自主移動(dòng)設(shè)備擺脫困境的技術(shù)問(wèn)題。