本發(fā)明公開了一種基于動(dòng)力學(xué)模型的四旋翼飛行器慣性傳感器容錯(cuò)導(dǎo)航方法，包括以下步驟：步驟1：周期獲取四旋翼飛行器機(jī)載傳感器信息；步驟2：計(jì)算加速度、角加速度；步驟3：預(yù)測(cè)角速度、四元數(shù)、速度和位置；步驟4：判斷各檢測(cè)濾波器的故障結(jié)果，并對(duì)故障進(jìn)行定位；步驟5：隔離故障傳感器信息，通過(guò)聯(lián)邦卡爾曼濾波器對(duì)角速度、四元數(shù)、速度、位置進(jìn)行校正；步驟6：對(duì)各檢測(cè)濾波器進(jìn)行重置更新。本發(fā)明提供的基于動(dòng)力學(xué)模型的四旋翼飛行器慣性傳感器容錯(cuò)導(dǎo)航方法的優(yōu)點(diǎn)在于：當(dāng)慣性傳感器故障時(shí)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型代替慣性傳感器進(jìn)行導(dǎo)航解算，解決慣性傳感器失效時(shí)的導(dǎo)航問(wèn)題，提高了四旋翼飛行器的導(dǎo)航可靠性。