本申請(qǐng)公開了一種自行智能管道3D成像及測(cè)量裝置，自行機(jī)構(gòu)，用于在所述管壁內(nèi)自行行走，所述自行機(jī)構(gòu)形成自行信息；旋轉(zhuǎn)測(cè)量機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述自行機(jī)構(gòu)，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、測(cè)距傳感器和圖像攝取器，所述測(cè)距傳感器和圖像攝取器設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述測(cè)距傳感器用于測(cè)量所述管壁的徑向信息，所述圖像攝取器用于測(cè)量所述管壁的軸向信息；及處理器，分別與所述自行機(jī)構(gòu)和所述旋轉(zhuǎn)測(cè)量機(jī)構(gòu)耦接，用于根據(jù)所述自行信息、所述徑向信息和所述軸向信息形成所述管壁的所述3D圖像；所述自行智能管道3D成像及測(cè)量裝置能夠在自行前進(jìn)或者后退的過程中對(duì)管壁進(jìn)行3D的圖像測(cè)量，形成清晰、完整且無損的管壁3D圖像，方便管壁的質(zhì)量或者不良分析。