一種結(jié)合神經(jīng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法和人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)械臂在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域。本發(fā)明為了解決基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的神經(jīng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器當(dāng)規(guī)劃任務(wù)的精度要求高時(shí)訓(xùn)練困難的問題，以及人工勢(shì)場(chǎng)法的斥力勢(shì)場(chǎng)構(gòu)建復(fù)雜、存在局部極值的問題。本發(fā)明包括：一：對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行簡(jiǎn)化，僅保留機(jī)械臂受到的引力勢(shì)場(chǎng)，在避免構(gòu)建復(fù)雜的斥力勢(shì)場(chǎng)的同時(shí)也使局部極值問題不再存在。二：提出將人工勢(shì)場(chǎng)法和強(qiáng)化學(xué)習(xí)相結(jié)合進(jìn)行規(guī)劃的新思路，通過(guò)設(shè)計(jì)靈活的切換機(jī)制，在距離目標(biāo)較遠(yuǎn)時(shí)采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行規(guī)劃、距離小于閾值時(shí)切換為人工勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行規(guī)劃，提高了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的訓(xùn)練速度和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃成功率。通過(guò)在仿真引擎中對(duì)不同精度的規(guī)劃任務(wù)進(jìn)行訓(xùn)練和測(cè)試，驗(yàn)證了所提方法的有效性。本發(fā)明用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。