本發(fā)明公開一種基于頻譜地圖的無人機(jī)軌跡規(guī)劃和避障方法及系統(tǒng)，該方法首先邊緣服務(wù)器構(gòu)建三維頻譜地圖，無人機(jī)根據(jù)該三維頻譜地圖預(yù)先規(guī)劃好一條路徑，然后無人機(jī)根據(jù)鄰域的局部頻譜地圖實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)避障。無人機(jī)執(zhí)行預(yù)先規(guī)劃的路徑過程中，由基站實(shí)時(shí)分發(fā)給無人機(jī)鄰域的局部頻譜地圖，當(dāng)檢測(cè)到干擾時(shí)，無人機(jī)采用擾動(dòng)流體算法進(jìn)行動(dòng)態(tài)避障。通過基于雙時(shí)延的深度確定性策略梯度的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法調(diào)整擾動(dòng)流體算法中的排斥反應(yīng)系數(shù)、切向反應(yīng)系數(shù)和切向方向系數(shù)，使無人機(jī)在滿足運(yùn)動(dòng)約束的條件下實(shí)時(shí)避障并且總航路最短。本發(fā)明提供的方法為無人機(jī)提供全局和局部的實(shí)時(shí)頻譜地圖服務(wù)，有效提升無人機(jī)的軌跡規(guī)劃和動(dòng)態(tài)避障效率和魯棒性。