本發(fā)明提供一種礦山路沿檢測及建圖方法，其包含：步驟一：通過激光雷達采集得到目標區(qū)域的激光點云數(shù)據(jù)，對采集得到的激光點云數(shù)據(jù)進行柵格化處理，得到柵格化數(shù)據(jù)；步驟二：基于柵格化數(shù)據(jù)，結(jié)合海拔高度信息進行篩選，得到地面點云數(shù)據(jù)；步驟三：針對地面點云數(shù)據(jù)進行路沿檢測，得到左側(cè)路沿點以及右側(cè)路沿點；步驟四：將激光雷達坐標系下的左側(cè)路沿點以及右側(cè)路沿點進行坐標系轉(zhuǎn)換，得到全局坐標系下的路沿點數(shù)據(jù)；步驟五：基于路沿點數(shù)據(jù)，利用八叉樹模型更新得到全局坐標系下的路沿地圖。本發(fā)明針對礦山環(huán)境下路況多變的情況，利用八叉樹模型提供的占據(jù)更新方案，實現(xiàn)路沿點的更新與平滑，進一步濾除路面凹凸引入的干擾點。
聲明：
“礦山路沿檢測及建圖方法及裝置” 該技術專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
1087
編輯：管理員
來源：中冶有色技術網(wǎng)
分享 0
舉報 0
收藏 0
反對 0
點贊 0
中冶有色技術平臺
2025年03月21日 ~ 23日 
