本發(fā)明涉及一種礦山自主三維測(cè)繪無(wú)人車(chē)及測(cè)繪方法，方法包括：無(wú)人車(chē)在礦井中行進(jìn)的過(guò)程中，其上的激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集當(dāng)前環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并逐幀發(fā)送對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)至主機(jī)；主機(jī)從中篩選出高價(jià)值數(shù)據(jù)點(diǎn)，并據(jù)此分別獲取平面特征點(diǎn)集合和邊緣特征點(diǎn)集合；據(jù)此通過(guò)迭代位姿優(yōu)化計(jì)算得到無(wú)人車(chē)對(duì)應(yīng)所述當(dāng)前幀的姿態(tài)，同時(shí)創(chuàng)建當(dāng)前幀的三維地圖；依據(jù)該三維地圖，實(shí)時(shí)規(guī)劃無(wú)人車(chē)的行進(jìn)路線，并依據(jù)所述行進(jìn)路線，通過(guò)控制器控制無(wú)人車(chē)行進(jìn)。本發(fā)明能夠自主完成礦井內(nèi)部的測(cè)繪任務(wù)，且效率高和精度高。