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基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法

1141 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-10 00:30:02

本發(fā)明公開了一種基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法，包括：生成一條粗略的行車軌跡：在明確了行駛的起點和終點前提下，形成一條銜接始末位置的避障軌跡；基于信任域技術求解精細的最優(yōu)的運動軌跡：構建一個最優(yōu)控制問題描述軌跡規(guī)劃任務，隨后對其進行數(shù)值求解，數(shù)值求解的過程中引入信任域技術輔助加速計算。本發(fā)明為井下采礦場景中多體鉸接車的軌跡規(guī)劃方法提供了明確的現(xiàn)實意義，在保障求解結果最優(yōu)的前提下提升了計算效率。

聲明：

“基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)