本發(fā)明公開了一種基于激光掃描和序列編碼圖形的地下空間高精度定位方法。該方法以無GPS信號的礦山地下井巷環(huán)境中移動目標(biāo)的快速高精度定位、定向、定姿和導(dǎo)航為目標(biāo),從編碼圖形的設(shè)計、解碼和優(yōu)化布局,經(jīng)濟快速獲取精細(xì)準(zhǔn)確的礦山井下巷道組成的道路網(wǎng)絡(luò)——三維井巷網(wǎng)絡(luò)空間模型,井巷約束空間中移動目標(biāo)的高精度定位算法(位置、方向、姿態(tài)參數(shù)的精確解算),三維井巷空間模型匹配算法,三維導(dǎo)航技術(shù),到最終的導(dǎo)航平臺和終端控制系統(tǒng)等關(guān)鍵方向上進行突破,形成地下快速高精度定位導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)和軟硬件系統(tǒng),最終推動我國礦山“地下無人采礦”技術(shù)跨越。除此之外,本發(fā)明還可以滿足大城市地下空間、深長交通隧道、大型巖洞、大型建筑物內(nèi)部、大型立交橋、地鐵空間中對移動目標(biāo)的快速高精度定位和導(dǎo)航的應(yīng)用需求,推動我國地下空間定位技術(shù)的發(fā)展。