本發(fā)明公開一種用于探測礦井火災(zāi)的無人機(jī),以多旋翼無人機(jī)為載體,同時結(jié)合航拍技術(shù)實現(xiàn)對礦井全方位巡檢,對礦井進(jìn)行實時監(jiān)測。采用機(jī)器視覺應(yīng)用控制理論實現(xiàn)無人機(jī)自主飛行,無需人員操作,實現(xiàn)遠(yuǎn)距離飛行。通過井下建立中轉(zhuǎn)站,實現(xiàn)無人機(jī)全礦井巡檢。本發(fā)明通過改進(jìn)機(jī)載傳感器的搭配和視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的算法,使得無人機(jī)可以實現(xiàn)不借助GPS等外界設(shè)備實現(xiàn)無人自主定位以及自我路徑規(guī)劃在無人工干預(yù)下自動探測礦井巷道,提高了發(fā)現(xiàn)火災(zāi)的效率及準(zhǔn)確性;同時,本發(fā)明處理器單元通過采用高斯噪聲模型下的最優(yōu)估計,可以很好的消除因無人機(jī)抖動等因素帶來的測量誤差。
聲明:
“用于探測礦井火災(zāi)的無人機(jī)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)