基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的礦井搜索探測(cè)多機(jī)器人系統(tǒng),本發(fā)明涉及礦井及井下事故現(xiàn)場(chǎng)的搜索探測(cè)領(lǐng)域,它克服了現(xiàn)有技術(shù)不能解決現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息和被困人員信息的快速傳遞問(wèn)題。它由以下裝置組成:多關(guān)節(jié)體機(jī)器人,它具有蛇形細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)并采用履帶行走方式,具有搭載倉(cāng),可攜帶多個(gè)小型偵查機(jī)器人,攜帶的多種傳感器能夠確定受困礦工的位置、檢測(cè)出有害氣體的種類(lèi)、有害氣體的含量和環(huán)境溫度;小型偵查機(jī)器人,通過(guò)沿途的被釋放,實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)信息采集和遠(yuǎn)距離通訊;遠(yuǎn)程操控終端,設(shè)置在地面上,與多關(guān)節(jié)體探測(cè)機(jī)器人和多個(gè)小型偵查機(jī)器人組成無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò),搭建起操作者和機(jī)器人間的通訊鏈路;救援人員在遠(yuǎn)端實(shí)時(shí)操控機(jī)器人各部分的運(yùn)動(dòng),并獲取現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息和被困人員信息。