本發(fā)明公開了一種橋梁勘測(cè)方法，包括以下步驟：（1）獲取三維地面、地質(zhì)數(shù)據(jù)。（2）利用遙感、航測(cè)，衛(wèi)星圖像和機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)數(shù)據(jù)建立DEM、DOM。（3）利用鉆探機(jī)及地質(zhì)調(diào)查報(bào)告生成三維地質(zhì)數(shù)據(jù)。（4）根據(jù)路線參數(shù)及橋梁模型參數(shù)生成三維橋梁實(shí)體模型。（5）形成橋梁全局三維實(shí)體曲面模型。（6）進(jìn)行橋梁構(gòu)造物實(shí)體力學(xué)分析。（7）進(jìn)行危險(xiǎn)性與穩(wěn)定性預(yù)測(cè)。（8）由橋梁全局三維實(shí)體曲面模型生成橋梁構(gòu)造物的三維鋼筋圖。其中，（3）中的鉆探機(jī)包括搭載平臺(tái)、操作平臺(tái)、升降臂、鉆探總成、鉆探機(jī)構(gòu)、標(biāo)本收集裝置、振動(dòng)裝置、支撐滑翼機(jī)構(gòu)和氣體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；支撐滑翼機(jī)構(gòu)可利用浮力沉降節(jié)約了能源；標(biāo)本收集裝置4免重復(fù)升降。