權(quán)利要求

1.一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，包括多軸的機(jī)械臂(100)、安裝在機(jī)械臂(100)前端的機(jī)械夾爪(200)以及控制機(jī)械臂(100)和機(jī)械夾爪(200)運(yùn)做的控制器(500)，其特征在于：所述機(jī)械夾爪(200)上設(shè)置有多組與單一夾爪一一對應(yīng)的冷卻結(jié)構(gòu)，所述冷卻結(jié)構(gòu)嵌入設(shè)置在機(jī)械夾爪(200)的單一夾爪上;

所述冷卻結(jié)構(gòu)與通過管道與冷卻循環(huán)泵(300)連通，所述冷卻循環(huán)泵(300)用于將冷卻介質(zhì)通過其中一端輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)并由冷卻結(jié)構(gòu)的另一端輸出形成循環(huán)流動;

所述冷卻結(jié)構(gòu)的管道上設(shè)置有流量調(diào)節(jié)閥(400)，所述流量調(diào)節(jié)閥(400)用于調(diào)節(jié)冷卻介質(zhì)在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)的流量和流速;

所述機(jī)械夾爪(200)上安裝有溫度傳感器(6)，所述溫度傳感器(6)、冷卻循環(huán)泵(300)和流量調(diào)節(jié)閥(400)均與控制器(500)電性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械夾爪(200)的單一夾爪包括第一夾塊(1)和第二夾塊(2)，所述第一夾塊(1)通過固定塊(11)轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂(100)的安裝座(101)上，所述第二夾塊(2)通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第一夾塊(1)遠(yuǎn)離固定塊(11)的一端轉(zhuǎn)動連接;

所述冷卻結(jié)構(gòu)包括開設(shè)在第一夾塊(1)和第二夾塊(2)內(nèi)的冷卻循環(huán)腔(5)，所述第一夾塊(1)和第二夾塊(2)內(nèi)的冷卻循環(huán)腔(5)通過過流管(4)連通，所述第一夾塊(1)內(nèi)的冷卻循環(huán)腔(5)通過兩個冷卻循環(huán)管(3)分別與冷卻循環(huán)泵(300)的輸出端以及輸入端連通，所述第二夾塊(2)內(nèi)的兩個冷卻循環(huán)腔(5)之間相互連通;

所述流量調(diào)節(jié)閥(400)安裝于冷卻循環(huán)管(3)與冷卻循環(huán)泵(300)連接的管道上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述溫度傳感器(6)固定在第二夾塊(2)上，所述溫度傳感器(6)嵌設(shè)于第二夾塊(2)內(nèi)或第二夾塊(2)夾取銅鋁工件的內(nèi)側(cè)表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述第二夾塊(2)與銅鋁工件貼合的表面開設(shè)有安裝槽(21)，所述安裝槽(21)內(nèi)固定嵌設(shè)有壓力傳感器(8)，所述壓力傳感器(8)與銅鋁工件的表面貼合，所述壓力傳感器(8)與控制器(500)電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述安裝槽(21)的開口處固定有膨脹壓片(7)，所述膨脹壓片(7)位于壓力傳感器(8)和銅鋁工件之間，所述膨脹壓片(7)具備一定的彈性。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述膨脹壓片(7)采用記憶合金材料制成，當(dāng)膨脹壓片(7)受熱時向靠近壓力傳感器(8)的一側(cè)變形并對壓力傳感器(8)造成擠壓。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述第二夾塊(2)上固定嵌設(shè)有熱管(9)，所述熱管(9)一端位于第二夾塊(2)與銅鋁工件貼合的表面并與第二夾塊(2)的表面位于同一平面內(nèi)，所述熱管(9)另一端位于冷卻循環(huán)腔(5)內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其特征在于：所述熱管(9)的端部固定套設(shè)有膨脹環(huán)(91)，所述膨脹環(huán)(91)內(nèi)開設(shè)有異形孔(92)，所述異形孔(92)的截面為多邊形或不規(guī)則形，所述異形孔(92)的側(cè)壁部分與熱管(9)周側(cè)貼合，且所述異形孔(92)的側(cè)壁另一部分與熱管(9)周側(cè)存在間隙。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本發(fā)明涉及的一種機(jī)械手，特別是涉及應(yīng)用于金屬加工裝置領(lǐng)域的一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手。

背景技術(shù)

[0002]根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，2021年中國新能源汽車銷量為352.1萬臺，2022年1-5 月產(chǎn)銷量完成176.65臺環(huán)比增加49.59%，以小鵬G3車型為例，一臺汽車上的硬銅排數(shù)量高達(dá)14根，未來5年新能源汽車將突破1000萬臺，僅新能源汽車銅鋁排連接器生產(chǎn)加工市場也將無限巨大，隨著技術(shù)的不斷突破儲能設(shè)備所用的銅鋁排用量也是無法估量。

[0003]然而，隨著新能源汽車以及相關(guān)儲能設(shè)備設(shè)計多樣化，復(fù)雜程度難度隨之提高，尤其是汽車行業(yè)更新?lián)Q代太快，普通銅鋁排生產(chǎn)工藝無法滿足快速變化帶來的成本、時效、難度的變化，導(dǎo)致出現(xiàn)在銅鋁排加工時合格率較低和加工的效率較低的問題。

[0004]為解決上述問題，中國專利CN115382951B說明書公開了一種多功能銅鋁排加工機(jī)，包括：折彎裝置，其包括若干折彎機(jī)械手，用以對銅鋁排進(jìn)行折彎加工;夾持裝置，用以對銅鋁排進(jìn)行夾持固定;輔助夾持裝置，用以對銅鋁排進(jìn)行輔助夾持;攝像裝置，用以獲取加工后的銅鋁排的圖像;控制電腦，其與銅鋁排加工機(jī)相連接，用以控制銅鋁排加工機(jī)的工作程序;所述控制電腦中設(shè)有中控模塊，用以在判定未折彎處的銅鋁排不符合標(biāo)準(zhǔn)時控制所述輔助夾持裝置啟動以進(jìn)行輔助夾持并確定夾持位置，避免加工后的未折彎處的銅鋁排的平均曲率過大的情況，一方面，提高了銅鋁排加工的合格率，另一方面，提高了銅鋁排加工的效率。

[0005]在銅鋁工件(如銅鋁排)的加工過程中，還包括對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工的加工方式，具體可以理解為長時間產(chǎn)生摩擦的加工方式(如銑削等)，在進(jìn)行逐漸加工過程中，銅鋁工件受摩擦影響往往會產(chǎn)生較高的溫度，而現(xiàn)有技術(shù)在自動化加工過程中同樣使用自動化的機(jī)械夾具(如機(jī)械手)來對銅鋁工件進(jìn)行夾持，便于對銅鋁工件進(jìn)行移動、固定等動作，如銅鋁工件產(chǎn)生的溫度過高，可能會導(dǎo)致銅鋁工件產(chǎn)生較大的膨脹變形，影響加工的準(zhǔn)確度(精度)，同時由于機(jī)械夾具夾緊了銅鋁工件，而銅鋁工件本身質(zhì)地又較軟，在銅鋁工件膨脹時，機(jī)械夾具往往會對銅鋁工件施加更大的壓力，導(dǎo)致銅鋁工件受壓出現(xiàn)變形或損壞，進(jìn)一步導(dǎo)致加工后的成品壞件增多，良品率下降，對銅鋁工件的逐漸加工作業(yè)造成非常不利的影響。

發(fā)明內(nèi)容

[0006]針對上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何提供一種能夠?qū)C(jī)械夾具以及銅鋁工件進(jìn)行及時降溫，并能夠貼合實際加工狀況實時變化降溫效果的銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，實現(xiàn)提高銅鋁工件逐漸加工得到成品的良品率的目的。

[0007]為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，包括多軸的機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂前端的機(jī)械夾爪以及控制機(jī)械臂和機(jī)械夾爪運(yùn)做的控制器;

機(jī)械夾爪上設(shè)置有多組與單一夾爪一一對應(yīng)的冷卻結(jié)構(gòu)，冷卻結(jié)構(gòu)嵌入設(shè)置在機(jī)械夾爪的單一夾爪上;

冷卻結(jié)構(gòu)與通過管道與冷卻循環(huán)泵連通，冷卻循環(huán)泵用于將冷卻介質(zhì)通過其中一端輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)并由冷卻結(jié)構(gòu)的另一端輸出形成循環(huán)流動;

冷卻結(jié)構(gòu)的管道上設(shè)置有流量調(diào)節(jié)閥，流量調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)冷卻介質(zhì)在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)的流量和流速;

機(jī)械夾爪上安裝有溫度傳感器，溫度傳感器、冷卻循環(huán)泵和流量調(diào)節(jié)閥均與控制器電性連接。

[0008]在上述銅鋁逐漸加工用機(jī)械手中，在機(jī)械夾爪夾持銅鋁工件進(jìn)行加工過程中，銅鋁工件隨著加工的逐漸進(jìn)行，會產(chǎn)生熱量，溫度傳感器對其熱量進(jìn)行檢測，并將檢測的結(jié)果轉(zhuǎn)化為電信號輸送至控制器中，此時控制器控制冷卻循環(huán)泵啟動，冷卻循環(huán)泵通過管道將冷卻介質(zhì)輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)，并在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)經(jīng)過后由另一端排出，回流至冷卻循環(huán)泵處，形成自動化循環(huán)冷卻效果，以此能夠?qū)C(jī)械夾爪以及與機(jī)械夾爪接觸的銅鋁工件進(jìn)行降溫，避免銅鋁工件在加工過程中因溫度較高產(chǎn)生的較大的形變，同時也能夠避免機(jī)械夾爪在銅鋁工件膨脹后對銅鋁工件施加較大的壓力，導(dǎo)致銅鋁工件變形或損壞;

以此在對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工的過程中，使用該加工用機(jī)械手能夠起到始終穩(wěn)定有效的夾持效果，并能夠避免因銅鋁工件溫度過高導(dǎo)致的一系列不利狀況，增加成品工件的良品率。

[0009]作為本申請的進(jìn)一步補(bǔ)充，機(jī)械夾爪的單一夾爪包括第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊通過固定塊轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂的安裝座上，第二夾塊通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第一夾塊遠(yuǎn)離固定塊的一端轉(zhuǎn)動連接;

冷卻結(jié)構(gòu)包括開設(shè)在第一夾塊和第二夾塊內(nèi)的冷卻循環(huán)腔，第一夾塊和第二夾塊內(nèi)的冷卻循環(huán)腔通過過流管連通，第一夾塊內(nèi)的冷卻循環(huán)腔通過兩個冷卻循環(huán)管分別與冷卻循環(huán)泵的輸出端以及輸入端連通，第二夾塊內(nèi)的兩個冷卻循環(huán)腔之間相互連通;

流量調(diào)節(jié)閥安裝于冷卻循環(huán)管與冷卻循環(huán)泵連接的管道上。

[0010]通過冷卻循環(huán)管、過流管和冷卻循環(huán)腔的設(shè)置，冷卻循環(huán)泵首先將冷卻介質(zhì)通過其中一個冷卻循環(huán)管輸送至第一夾塊上的其中一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，冷卻介質(zhì)進(jìn)一步通過其中一個過流管進(jìn)入第二夾塊內(nèi)的其中一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，并在流經(jīng)第二夾塊上的另一個冷卻循環(huán)腔后進(jìn)入另一個過流管內(nèi)，之后通過另一個過流管進(jìn)入第一夾塊上的另一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，最終通過另一個冷卻循環(huán)管流出，并沿管道流動至冷卻循環(huán)泵處進(jìn)入下一個循環(huán)，以此達(dá)到冷卻介質(zhì)對第一夾塊和第二夾塊進(jìn)行循環(huán)冷卻的目的，即實現(xiàn)了對機(jī)械夾爪的自動化循環(huán)冷卻效果;

此外，當(dāng)機(jī)械夾爪上的溫度傳感器對檢測到的溫度過高時，控制器在控制冷卻循環(huán)泵啟動的同時，還控制流量調(diào)節(jié)閥打開，以及控制冷卻循環(huán)泵加速運(yùn)轉(zhuǎn)，使得冷卻循環(huán)管內(nèi)的冷卻介質(zhì)流速加快、流量增大，從而在單位時間內(nèi)吸收更多的熱量，使得第一夾塊和第二夾塊以及銅鋁工件快速降溫，反之則冷卻循環(huán)泵減速運(yùn)轉(zhuǎn)或不運(yùn)轉(zhuǎn)，流量調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)流量變小或停止，以此實現(xiàn)隨著溫度變化而自動適應(yīng)進(jìn)行快速或緩速降溫的效果，不僅能夠提高該銅鋁逐漸加工用機(jī)械手工作時的實時高效降溫，還能夠減少不必要的能源消耗，達(dá)到節(jié)能減排的作業(yè)效果。

[0011]作為本申請的進(jìn)一步補(bǔ)充，溫度傳感器固定在第二夾塊上，溫度傳感器嵌設(shè)于第二夾塊內(nèi)或第二夾塊夾取銅鋁工件的內(nèi)側(cè)表面，使得溫度傳感器能夠更接近發(fā)熱源，溫度檢測更加及時、準(zhǔn)確。

[0012]作為本申請的又一種改進(jìn)，第二夾塊與銅鋁工件貼合的表面開設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)固定嵌設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與銅鋁工件的表面貼合，壓力傳感器與控制器電性連接。

[0013]通過壓力傳感器的設(shè)置，當(dāng)銅鋁工件的溫度升高較快時，冷卻介質(zhì)的換熱需要一定時間，此時銅鋁工件膨脹變形并對壓力傳感器造成擠壓，壓力傳感器將收到的壓力信號傳輸至控制器中，當(dāng)壓力超出預(yù)設(shè)壓力時，控制器即控制機(jī)械夾爪隨之張開一定距離，從而使得機(jī)械夾爪對銅鋁工件的壓力變小，以此避免因降溫不及時導(dǎo)致的銅鋁工件仍會受損的現(xiàn)象，進(jìn)一步提升了對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工后得到成品的良品率。

[0014]作為本申請的又一種改進(jìn)的補(bǔ)充，安裝槽的開口處固定有膨脹壓片，膨脹壓片位于壓力傳感器和銅鋁工件之間，膨脹壓片具備一定的彈性，使用膨脹壓片隔絕壓力傳感器與銅鋁工件，能夠避免銅鋁工件在加工過程中產(chǎn)生的熱量和振動力直接傳到至壓力傳感器上，對壓力傳感器造成一定的影響，導(dǎo)致壓力傳感器的檢測結(jié)果出現(xiàn)較大的誤差，在有利于保護(hù)壓力傳感器的同時，也有利于減小檢測結(jié)果的偏差，保證機(jī)械夾爪穩(wěn)定、有效的夾持效果。

[0015]作為本申請的又一種改進(jìn)的補(bǔ)充，膨脹壓片采用記憶合金材料制成，當(dāng)膨脹壓片受熱時向靠近壓力傳感器的一側(cè)變形并對壓力傳感器造成擠壓，采用記憶合金制作膨脹壓片，能夠使得膨脹壓片的變形方向可控，對壓力傳感器產(chǎn)生可控的壓力效果，避免過壓、壓力傳導(dǎo)不穩(wěn)定、方向不準(zhǔn)確造成的檢測結(jié)果偏差，同時也有利于快速吸收部分銅鋁工件以及第二夾塊上的熱量，對快速降溫起到一定的輔助效果。

[0016]作為本申請的再一種改進(jìn)，第二夾塊上固定嵌設(shè)有熱管，熱管一端位于第二夾塊與銅鋁工件貼合的表面并與第二夾塊的表面位于同一平面內(nèi)，熱管另一端位于冷卻循環(huán)腔內(nèi)，通過熱管的設(shè)置，能夠?qū)崿F(xiàn)將第二夾塊以及銅鋁工件上的熱量快速吸收，并快速釋放至冷卻循環(huán)腔內(nèi)的冷卻介質(zhì)中的目的，從而達(dá)到更加高效的散熱效果，更加有利于對銅鋁工件以及第二夾塊進(jìn)行快速降溫，提高降溫速度，避免出現(xiàn)降溫不及時的狀況。

[0017]作為本申請的再一種改進(jìn)的補(bǔ)充，熱管的端部固定套設(shè)有膨脹環(huán)，膨脹環(huán)內(nèi)開設(shè)有異形孔，異形孔的截面為多邊形或不規(guī)則形，異形孔的側(cè)壁部分與熱管周側(cè)貼合，且異形孔的側(cè)壁另一部分與熱管周側(cè)存在間隙，通過在熱管的一端設(shè)置膨脹環(huán)，當(dāng)膨脹環(huán)吸收熱量膨脹后，能夠增加膨脹環(huán)與熱管周側(cè)的接觸面積，從而進(jìn)行更加快速的熱傳導(dǎo)，而在熱量不高時，熱管與膨脹環(huán)的接觸面積較小，又可以減少熱管的做功，從而根據(jù)實際狀況使用熱管，降低熱管的疲勞損傷，延長熱管的使用壽命。

[0018]發(fā)明提供了一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，具備以下有益效果

在機(jī)械夾爪夾持銅鋁工件進(jìn)行加工過程中，銅鋁工件隨著加工的逐漸進(jìn)行，會產(chǎn)生熱量，溫度傳感器對其熱量進(jìn)行檢測，并將檢測的結(jié)果轉(zhuǎn)化為電信號輸送至控制器中，此時控制器控制冷卻循環(huán)泵啟動，冷卻循環(huán)泵通過管道將冷卻介質(zhì)輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)，并在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)經(jīng)過后由另一端排出，回流至冷卻循環(huán)泵處，具體的，冷卻循環(huán)泵首先將冷卻介質(zhì)通過其中一個冷卻循環(huán)管輸送至第一夾塊上的其中一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，冷卻介質(zhì)進(jìn)一步通過其中一個過流管進(jìn)入第二夾塊內(nèi)的其中一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，并在流經(jīng)第二夾塊上的另一個冷卻循環(huán)腔后進(jìn)入另一個過流管內(nèi)，之后通過另一個過流管進(jìn)入第一夾塊上的另一個冷卻循環(huán)腔內(nèi)，最終通過另一個冷卻循環(huán)管流出，并沿管道流動至冷卻循環(huán)泵處進(jìn)入下一個循環(huán)，以此達(dá)到冷卻介質(zhì)對第一夾塊和第二夾塊進(jìn)行循環(huán)冷卻的目的，即實現(xiàn)了對機(jī)械夾爪的自動化循環(huán)冷卻效果，以此能夠?qū)C(jī)械夾爪以及與機(jī)械夾爪接觸的銅鋁工件進(jìn)行降溫，避免銅鋁工件在加工過程中因溫度較高產(chǎn)生的較大的形變，同時也能夠避免機(jī)械夾爪在銅鋁工件膨脹后對銅鋁工件施加較大的壓力，導(dǎo)致銅鋁工件變形或損壞;

以此在對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工的過程中，使用該加工用機(jī)械手能夠起到始終穩(wěn)定有效的夾持效果，并能夠避免因銅鋁工件溫度過高導(dǎo)致的一系列不利狀況，增加成品工件的良品率;

此外，當(dāng)機(jī)械夾爪上的溫度傳感器對檢測到的溫度過高時，控制器在控制冷卻循環(huán)泵啟動的同時，還控制流量調(diào)節(jié)閥打開，以及控制冷卻循環(huán)泵加速運(yùn)轉(zhuǎn)，使得冷卻循環(huán)管內(nèi)的冷卻介質(zhì)流速加快、流量增大，從而在單位時間內(nèi)吸收更多的熱量，使得第一夾塊和第二夾塊以及銅鋁工件快速降溫，反之則冷卻循環(huán)泵減速運(yùn)轉(zhuǎn)或不運(yùn)轉(zhuǎn)，流量調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)流量變小或停止，以此實現(xiàn)隨著溫度變化而自動適應(yīng)進(jìn)行快速或緩速降溫的效果，不僅能夠提高該銅鋁逐漸加工用機(jī)械手工作時的實時高效降溫，還能夠減少不必要的能源消耗，達(dá)到節(jié)能減排的作業(yè)效果。

附圖說明

[0019]圖1為本申請第1種實施方式的整體結(jié)構(gòu)框圖;

圖2為本申請第1種實施方式的機(jī)械臂和機(jī)械夾爪結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3為本申請第1種實施方式的機(jī)械夾爪結(jié)構(gòu)示意圖;

圖4為本申請第1種實施方式的單一夾爪結(jié)構(gòu)圖;

圖5為本申請第1種實施方式的單一夾爪剖視圖;

圖6為本申請第2種實施方式的膨脹壓片和壓力傳感器分離圖;

圖7為本申請第3種實施方式的單一夾爪剖視圖;

圖8為本申請第3種實施方式的熱管和膨脹環(huán)放大圖。

[0020]圖中標(biāo)號說明：

100、機(jī)械臂;101、安裝座;200、機(jī)械夾爪;300、冷卻循環(huán)泵;400、流量調(diào)節(jié)閥;500、控制器;

1、第一夾塊;11、固定塊;2、第二夾塊;21、安裝槽;3、冷卻循環(huán)管;4、過流管;5、冷卻循環(huán)腔;6、溫度傳感器;7、膨脹壓片;8、壓力傳感器;9、熱管;91、膨脹環(huán);92、異形孔。

具體實施方式

[0021]下面結(jié)合附圖對本申請的3種實施方式作詳細(xì)說明。

[0022]第1種實施方式：

本發(fā)明提供了一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，請參閱圖1-圖5，包括多軸的機(jī)械臂100、安裝在機(jī)械臂100前端的機(jī)械夾爪200以及控制機(jī)械臂100和機(jī)械夾爪200運(yùn)做的控制器500;

機(jī)械夾爪200上設(shè)置有多組與單一夾爪一一對應(yīng)的冷卻結(jié)構(gòu)，冷卻結(jié)構(gòu)嵌入設(shè)置在機(jī)械夾爪200的單一夾爪上;

冷卻結(jié)構(gòu)與通過管道與冷卻循環(huán)泵300連通，冷卻循環(huán)泵300用于將冷卻介質(zhì)通過其中一端輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)并由冷卻結(jié)構(gòu)的另一端輸出形成循環(huán)流動;

冷卻結(jié)構(gòu)的管道上設(shè)置有流量調(diào)節(jié)閥400，流量調(diào)節(jié)閥400用于調(diào)節(jié)冷卻介質(zhì)在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)的流量和流速;

機(jī)械夾爪200上安裝有溫度傳感器6，溫度傳感器6、冷卻循環(huán)泵300和流量調(diào)節(jié)閥400均與控制器500電性連接。

[0023]基于上述結(jié)構(gòu)，在機(jī)械夾爪200夾持銅鋁工件進(jìn)行加工過程中，銅鋁工件隨著加工(產(chǎn)生摩擦的加工方式)的逐漸進(jìn)行，會產(chǎn)生熱量，溫度傳感器6對其熱量進(jìn)行檢測，并將檢測的結(jié)果轉(zhuǎn)化為電信號輸送至控制器500中，此時控制器500控制冷卻循環(huán)泵300啟動，冷卻循環(huán)泵300通過管道將冷卻介質(zhì)輸送至冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)，并在冷卻結(jié)構(gòu)內(nèi)經(jīng)過后由另一端排出，回流至冷卻循環(huán)泵300處，形成自動化循環(huán)冷卻效果，以此能夠?qū)C(jī)械夾爪200以及與機(jī)械夾爪200接觸的銅鋁工件進(jìn)行降溫，避免銅鋁工件在加工過程中因溫度較高產(chǎn)生的較大的形變(膨脹變形)，同時也能夠避免機(jī)械夾爪200在銅鋁工件膨脹后對銅鋁工件施加較大的壓力，導(dǎo)致銅鋁工件變形或損壞;

以此在對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工的過程中，使用該加工用機(jī)械手能夠起到始終穩(wěn)定有效的夾持效果，并能夠避免因銅鋁工件溫度過高導(dǎo)致的一系列不利狀況，增加成品工件的良品率。

[0024]圖3-圖5示出機(jī)械夾爪200的單一夾爪包括第一夾塊1和第二夾塊2，第一夾塊1通過固定塊11轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂100的安裝座101上，第二夾塊2通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與第一夾塊1遠(yuǎn)離固定塊11的一端轉(zhuǎn)動連接;

冷卻結(jié)構(gòu)包括開設(shè)在第一夾塊1和第二夾塊2內(nèi)的冷卻循環(huán)腔5，第一夾塊1和第二夾塊2內(nèi)的冷卻循環(huán)腔5通過過流管4連通，第一夾塊1內(nèi)的冷卻循環(huán)腔5通過兩個冷卻循環(huán)管3分別與冷卻循環(huán)泵300的輸出端以及輸入端連通，第二夾塊2內(nèi)的兩個冷卻循環(huán)腔5之間相互連通;

流量調(diào)節(jié)閥400安裝于冷卻循環(huán)管3與冷卻循環(huán)泵300連接的管道上。

[0025]通過冷卻循環(huán)管3、過流管4和冷卻循環(huán)腔5的設(shè)置，冷卻循環(huán)泵300首先將冷卻介質(zhì)通過其中一個冷卻循環(huán)管3輸送至第一夾塊1上的其中一個冷卻循環(huán)腔5內(nèi)，冷卻介質(zhì)進(jìn)一步通過其中一個過流管4進(jìn)入第二夾塊2內(nèi)的其中一個冷卻循環(huán)腔5內(nèi)，并在流經(jīng)第二夾塊2上的另一個冷卻循環(huán)腔5后進(jìn)入另一個過流管4內(nèi)，之后通過另一個過流管4進(jìn)入第一夾塊1上的另一個冷卻循環(huán)腔5內(nèi)，最終通過另一個冷卻循環(huán)管3流出，并沿管道流動至冷卻循環(huán)泵300處進(jìn)入下一個循環(huán)，以此達(dá)到冷卻介質(zhì)對第一夾塊1和第二夾塊2進(jìn)行循環(huán)冷卻的目的，即實現(xiàn)了對機(jī)械夾爪200的自動化循環(huán)冷卻效果;

此外，當(dāng)機(jī)械夾爪200上的溫度傳感器6對檢測到的溫度過高時，控制器500在控制冷卻循環(huán)泵300啟動的同時，還控制流量調(diào)節(jié)閥400打開，以及控制冷卻循環(huán)泵300加速運(yùn)轉(zhuǎn)，使得冷卻循環(huán)管3內(nèi)的冷卻介質(zhì)流速加快、流量增大，從而在單位時間內(nèi)吸收更多的熱量，使得第一夾塊1和第二夾塊2以及銅鋁工件快速降溫，反之(溫度未超過預(yù)設(shè)溫度時)則冷卻循環(huán)泵300減速運(yùn)轉(zhuǎn)或不運(yùn)轉(zhuǎn)，流量調(diào)節(jié)閥400調(diào)節(jié)流量變小或停止，以此實現(xiàn)隨著溫度變化而自動適應(yīng)進(jìn)行快速或緩速降溫的效果，不僅能夠提高該銅鋁逐漸加工用機(jī)械手工作時的實時高效降溫，還能夠減少不必要的能源消耗(如熱量不高時冷卻介質(zhì)不需要較快的流速和較大的流量)，達(dá)到節(jié)能減排的作業(yè)效果。

[0026]圖4示出溫度傳感器6固定在第二夾塊2上，溫度傳感器6嵌設(shè)于第二夾塊2內(nèi)或第二夾塊2夾取銅鋁工件的內(nèi)側(cè)表面，使得溫度傳感器6能夠更接近發(fā)熱源(銅鋁工件)，溫度檢測更加及時、準(zhǔn)確。

[0027]第2種實施方式：

圖6示出另一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其與實施例1的不同之處在于：

第二夾塊2與銅鋁工件貼合的表面開設(shè)有安裝槽21，安裝槽21內(nèi)固定嵌設(shè)有壓力傳感器8，壓力傳感器8與銅鋁工件的表面貼合，壓力傳感器8與控制器500電性連接。

[0028]通過壓力傳感器8的設(shè)置，當(dāng)銅鋁工件的溫度升高較快時，冷卻介質(zhì)的換熱需要一定時間，此時銅鋁工件膨脹變形并對壓力傳感器8造成擠壓，壓力傳感器8將收到的壓力信號傳輸至控制器500中，當(dāng)壓力超出預(yù)設(shè)壓力(即會使銅鋁工件受第二夾塊2的擠壓變形或損壞的壓力時)，控制器500即控制機(jī)械夾爪200隨之張開一定距離，從而使得機(jī)械夾爪200對銅鋁工件的壓力變小，以此避免因降溫不及時導(dǎo)致的銅鋁工件仍會受損的現(xiàn)象，進(jìn)一步提升了對銅鋁工件進(jìn)行逐漸加工后得到成品的良品率。

[0029]圖6示出安裝槽21的開口處固定有膨脹壓片7，膨脹壓片7位于壓力傳感器8和銅鋁工件之間，膨脹壓片7具備一定的彈性，使用膨脹壓片7隔絕壓力傳感器8與銅鋁工件，能夠避免銅鋁工件在加工過程中產(chǎn)生的熱量和振動力直接傳到至壓力傳感器8上，對壓力傳感器8造成一定的影響，導(dǎo)致壓力傳感器8的檢測結(jié)果出現(xiàn)較大的誤差，在有利于保護(hù)壓力傳感器8的同時，也有利于減小檢測結(jié)果的偏差，保證機(jī)械夾爪200穩(wěn)定、有效的夾持效果。

[0030]圖6示出膨脹壓片7采用記憶合金材料制成，當(dāng)膨脹壓片7受熱時向靠近壓力傳感器8的一側(cè)變形并對壓力傳感器8造成擠壓，采用記憶合金制作膨脹壓片7，能夠使得膨脹壓片7的變形方向可控，對壓力傳感器8產(chǎn)生可控的壓力效果，避免過壓、壓力傳導(dǎo)不穩(wěn)定、方向不準(zhǔn)確造成的檢測結(jié)果偏差，同時也有利于快速吸收部分銅鋁工件以及第二夾塊2上的熱量，對快速降溫起到一定的輔助效果。

[0031]第3種實施方式：

圖7示出再一種銅鋁逐漸加工用機(jī)械手，其建立在實施例1或?qū)嵤├?的基礎(chǔ)上，其與實施例1或?qū)嵤├?的不同之處在于：

第二夾塊2上固定嵌設(shè)有熱管9，熱管9一端位于第二夾塊2與銅鋁工件貼合的表面并與第二夾塊2的表面位于同一平面內(nèi)，熱管9另一端位于冷卻循環(huán)腔5內(nèi)，通過熱管9的設(shè)置，能夠?qū)崿F(xiàn)將第二夾塊2以及銅鋁工件上的熱量快速吸收，并快速釋放至冷卻循環(huán)腔5內(nèi)的冷卻介質(zhì)中的目的，從而達(dá)到更加高效的散熱效果，更加有利于對銅鋁工件以及第二夾塊2進(jìn)行快速降溫，提高降溫速度，避免出現(xiàn)降溫不及時的狀況。

[0032]圖8示出熱管9的端部固定套設(shè)有膨脹環(huán)91，膨脹環(huán)91內(nèi)開設(shè)有異形孔92，異形孔92的截面為多邊形或不規(guī)則形，異形孔92的側(cè)壁部分與熱管9周側(cè)貼合，且異形孔92的側(cè)壁另一部分與熱管9周側(cè)存在間隙，通過在熱管9的一端設(shè)置膨脹環(huán)91，當(dāng)膨脹環(huán)91吸收熱量膨脹后，能夠增加膨脹環(huán)91與熱管9周側(cè)的接觸面積，從而進(jìn)行更加快速的熱傳導(dǎo)，而在熱量不高時，熱管9與膨脹環(huán)91的接觸面積較小，又可以減少熱管9的做功，從而根據(jù)實際狀況使用熱管9，降低熱管9的疲勞損傷，延長熱管9的使用壽命。

[0033]需要說明的是，為了達(dá)到較佳的使用效果，在實際使用過程中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實際使用需求選擇使用實施例1、或?qū)嵤├?或?qū)嵤├?的任一一種或多種實施例的結(jié)合，來形成較為貼合實際需求的銅鋁逐漸加工用機(jī)械手。

[0034]結(jié)合當(dāng)前實際需求，本申請采用的上述實施方式，保護(hù)范圍并不局限于此，在本領(lǐng)域技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，不脫離本申請構(gòu)思作出的各種變化，仍落在本發(fā)明的保護(hù)范圍。

說明書附圖(8)