本申請(qǐng)公開了一種信號(hào)切換方法，包括：接收控制節(jié)點(diǎn)發(fā)送的主信號(hào)和備份信號(hào)，所述主信號(hào)攜帶當(dāng)前控制指令以及下N個(gè)周期的預(yù)估控制指令，所述下N個(gè)周期的預(yù)估控制指令是所述控制節(jié)點(diǎn)基于系統(tǒng)狀態(tài)及車輛環(huán)境預(yù)估得到的，所述N為正整數(shù)，所述備份信號(hào)攜帶所述當(dāng)前控制指令，所述主信號(hào)和所述備份信號(hào)的傳輸路徑不同；當(dāng)前周期未接收到有效控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前周期的下N?1個(gè)周期的信號(hào)接收情況判斷所述主信號(hào)是否失效；若是，則切換至所述備份信號(hào)，如此可以避免車輛直接進(jìn)入不可預(yù)測(cè)的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)主信號(hào)和備份信號(hào)的平滑切換。本申請(qǐng)還公開了對(duì)應(yīng)的裝置及車輛。