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基于多傳感器融合的多機器人相對定位方法

1100 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 09:02:36

本發(fā)明涉及一種基于多傳感器融合的多機器人相對定位方法，旨在實現(xiàn)多無人機協(xié)同運輸時的構型感知功能，為控制模塊進行陣型保持提供位姿信息。所采用的技術方案包括以下步驟：單機對視覺可見范圍內其他無人機的視覺位姿估計；IMU信息與視覺估計和UWB測距信息融合；多機間定位結果融合。由于采用了確定尺寸的合作標識，使得視覺定位的魯棒性、精度和計算速度均得以提高，加快觀測更新頻率；采用了IMU預測+UWB測距+視覺圖像觀測的多傳感器組合解算，使得多機器人間的定位精度得以進一步提高，并且可以在不依靠GPS信息的情況下保持系統(tǒng)相對構型。采用了環(huán)形網(wǎng)絡拓撲進行陣型估計，使得系統(tǒng)在部分觀測失效的情況下仍能保持運作，具有一定的冗余性。

聲明：

“基于多傳感器融合的多機器人相對定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)