本發(fā)明涉及一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置及其控制方法,包括扭矩傳感器、車速傳感器、電流傳感器、控制單元ECU、助力電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)構(gòu);它還包括車輪鎮(zhèn)定控制器,其組成為:橫擺角速度指令發(fā)生器;狀態(tài)觀測器,轉(zhuǎn)矩分配控制器和輪胎打滑控制器。能夠補(bǔ)償由于路面和車況原因造成的轉(zhuǎn)向不足和轉(zhuǎn)向過度問題,保持電動(dòng)助力系統(tǒng)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)向,或在轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)失效而自身無法維持轉(zhuǎn)向助力功能問題時(shí),仍能保證汽車正常轉(zhuǎn)向的具有故障安全控制功能的EPS裝置及其控制算法。它是在原有的EPS系統(tǒng)失效或轉(zhuǎn)向動(dòng)作不足和轉(zhuǎn)向過度的情況下,調(diào)節(jié)各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)矩,形成車身轉(zhuǎn)向力矩,確保轉(zhuǎn)向動(dòng)作完成,實(shí)現(xiàn)EPS故障安全控制,避免交通事故的發(fā)生。本發(fā)明具有操作快速、運(yùn)行可靠、成本低等優(yōu)點(diǎn)。