本發(fā)明公開(kāi)了一種全景視覺(jué)SLAM建圖方法，目的是提高視覺(jué)SLAM建圖的精度和效率，涉及全景視覺(jué)圖像技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：全景攝像機(jī)標(biāo)定，將全景圖和空間轉(zhuǎn)化為理想球面成像模型；通過(guò)cube表達(dá)將全景平面畫(huà)面投影成六面體平面圖像，將六面體平面圖像轉(zhuǎn)化為理想球面成像模型，進(jìn)行特征點(diǎn)匹配；通過(guò)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)估計(jì)，對(duì)全景圖像序列進(jìn)行姿態(tài)矯正；對(duì)全景圖像序列進(jìn)行圖像特征點(diǎn)跟蹤，當(dāng)特征點(diǎn)跟蹤失效或圖像滿足其他關(guān)鍵幀選取條件時(shí)，更新最終關(guān)鍵幀并進(jìn)行關(guān)鍵幀特征匹配；通過(guò)對(duì)相機(jī)位移進(jìn)行估計(jì)和對(duì)空間特征點(diǎn)進(jìn)行定位實(shí)現(xiàn)局部建圖；進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)全局建圖優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了高精度高效率的全景視覺(jué)SLAM方法。