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長廊環(huán)境基于激光雷達的定位方法、存儲介質及電子設備

853 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 09:01:26

本發(fā)明提供一種長廊環(huán)境下基于激光雷達的定位方法、計算機存儲介質及電子設備，所述方法包括以下步驟：S1、獲取激光雷達初始位姿；S2、獲取長廊內反射板的坐標；S3、獲取激光雷達發(fā)射激光的朝向角，記為yaw；S4、根據激光雷達的朝向角yaw和反射板的坐標，求解激光雷達的坐標；S5、更新激光雷達的坐標并跳轉至步驟S2。融合了掃描匹配法和反射板定位法的優(yōu)點，解決了掃描匹配法在長廊環(huán)境中定位失效的問題，并且做到只需要檢測到一個反射板即可進行定位，與傳統(tǒng)的反射板定位方案相比，很大程度的減少了環(huán)境中反射板的布置數量，同時本方案反射板布置規(guī)則簡單，易實現，定位效果不易受反射板布置結果的影響。

聲明：

“長廊環(huán)境基于激光雷達的定位方法、存儲介質及電子設備” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)