本實(shí)用新型公開(kāi)了一種一體式閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)，控制電路板設(shè)于電機(jī)主體內(nèi)，電源信號(hào)線(xiàn)連接控制電路板并從電機(jī)主體側(cè)邊延伸，所述電機(jī)主體包括有磁鼓、定子組件、轉(zhuǎn)子組件、前端蓋和設(shè)有軸孔的后端蓋，所述轉(zhuǎn)子組件設(shè)于定子組件內(nèi)，定子組件和轉(zhuǎn)子組件的組合體夾持于前端蓋和后端蓋之間，所述磁鼓固定連接轉(zhuǎn)子組件，所述控制電路板透過(guò)軸孔與磁鼓觸碰，控制電路板透過(guò)軸孔與磁鼓緊密貼合，同時(shí)磁鼓可檢測(cè)到轉(zhuǎn)子組件轉(zhuǎn)動(dòng)后產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度，省去了用傳統(tǒng)反饋編碼器時(shí)所需的過(guò)渡聯(lián)接軸承或聯(lián)軸器，做到無(wú)接觸式的位置測(cè)量，降低了電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中因機(jī)械軸振動(dòng)而造成編碼器失效和甚至損壞的風(fēng)險(xiǎn)，有助于提升電機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性。