本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，公開(kāi)一種牽引式驅(qū)動(dòng)裝置及足式機(jī)器人。所述牽引式驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、觸發(fā)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)模塊，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件和固定基座，旋轉(zhuǎn)件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于固定基座上；觸發(fā)機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)件上，觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括牽引繩、滑塊和觸發(fā)模塊，牽引繩用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)，牽引繩還用于驅(qū)動(dòng)滑塊與觸發(fā)模塊接觸，以激活觸發(fā)模塊的預(yù)設(shè)指令；檢測(cè)模塊用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并作為驅(qū)動(dòng)輸入信號(hào)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)需占用額外的空間布局，通過(guò)機(jī)械方式手動(dòng)干預(yù)應(yīng)對(duì)突發(fā)情況，無(wú)需通過(guò)遙控器控制足式機(jī)器人，避免了突發(fā)情況下無(wú)線控制失效。