本發(fā)明公開(kāi)了一種高速公路汽車追尾碰撞預(yù)警關(guān)鍵參數(shù)估計(jì)方法。本方法根據(jù)高速公路車輛不同的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的典型工況建立多個(gè)不同的卡爾曼濾波系統(tǒng)狀態(tài)模型，以全球定位系統(tǒng)與車車通信信息結(jié)合雷達(dá)信息作為觀測(cè)量，并在運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)、容忍傳感器信息的不準(zhǔn)確甚至失效，利用交互多模型算法，即使在某些傳感器失效時(shí)，也能實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、可靠的獲取兩車間相對(duì)距離、速度與加速度等高速公路追尾碰撞預(yù)警關(guān)鍵參數(shù)，同時(shí)結(jié)合相對(duì)加速度信息，來(lái)改進(jìn)傳統(tǒng)距離碰撞時(shí)間TTC估計(jì)方法，從而準(zhǔn)確、可靠地估計(jì)出TTC這個(gè)高速公路追尾碰撞預(yù)警關(guān)鍵參數(shù)，具有精度高、可靠性好、實(shí)時(shí)性好、適應(yīng)性好的優(yōu)點(diǎn)。