本發(fā)明屬于磁力計(jì)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合領(lǐng)域和智能算法輔助定位領(lǐng)域，具體涉及一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的INS和磁力計(jì)組合定位技術(shù)。針對(duì)運(yùn)行中GPS失效時(shí)的定位方法，現(xiàn)有方法大多集中于使用智能學(xué)習(xí)算法來(lái)解決。但是目前的方法都集中于利用智能學(xué)習(xí)算法來(lái)建立INS數(shù)據(jù)和定位誤差之間的關(guān)系。此類方法只能保持短暫的定位精度，隨著GPS失效時(shí)間的延長(zhǎng)，終將發(fā)散。本發(fā)明提出了一種基于磁力計(jì)的組合定位方案，從理論上分析了磁力計(jì)與位置之間的關(guān)系，在GPS有效時(shí)利用智能學(xué)習(xí)算法建立磁力計(jì)與位置之間的模型。隨后當(dāng)GPS失效時(shí)，利用磁力計(jì)和訓(xùn)練完成的智能算法預(yù)測(cè)位置。由于預(yù)測(cè)的位置可能是離散且?guī)г肼暤?，所以利用INS組合得到連續(xù)且精確的位置。