本發(fā)明公開了一種基于輪間差速的變電站巡檢機(jī)器人航跡推算方法與裝置,本發(fā)明的航跡推算方法中加入了反饋環(huán)節(jié),通過將卡爾曼濾波處理后的航跡數(shù)據(jù)反饋給航跡推算方程,實(shí)現(xiàn)了方程的自校正,有效的降低了干擾對(duì)航跡推算的影響。具有局部較高的航跡推算精度,電路精簡(jiǎn),參數(shù)調(diào)試簡(jiǎn)單,算法實(shí)現(xiàn)容易。本發(fā)明和磁軌道導(dǎo)航的技術(shù)相結(jié)合,可以進(jìn)行分段磁軌道埋設(shè),有效減少現(xiàn)場(chǎng)施工量,降低了成本;該發(fā)明還可以和GPS全球?qū)Ш较到y(tǒng)相結(jié)合,在GPS失效的區(qū)域,該發(fā)明可以輸出局部精度較高的航跡信息,有效的彌補(bǔ)GPS全球?qū)Ш较到y(tǒng)的不足。
聲明:
“基于輪間差速的變電站巡檢機(jī)器人航跡推算方法與裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)