本發(fā)明公開了基于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的機(jī)場(chǎng)飛行區(qū)車輛差分北斗/SINS組合導(dǎo)航方法，當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)有效時(shí)，利用GNSS輸出實(shí)時(shí)車輛速度和位置校正SINS誤差，一旦檢測(cè)到衛(wèi)星信號(hào)失效，本發(fā)明提出利用SINS輸出車輛運(yùn)動(dòng)信息實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在線檢測(cè)，包括：停車、直線行駛以及拐彎行駛?cè)N狀態(tài)，并切換組合導(dǎo)航系統(tǒng)至對(duì)應(yīng)的輔助約束模式，分別對(duì)應(yīng)零速修正、動(dòng)態(tài)零速修正或僅時(shí)間更新的動(dòng)態(tài)零速修正三種運(yùn)動(dòng)學(xué)約束模式，同時(shí)，為了提高車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)準(zhǔn)確率，本發(fā)明利用Vondrak濾波器對(duì)SINS輸出角速度和加速度進(jìn)行平滑預(yù)處理并通過計(jì)算SINS輸出角速度、加速度以及速度信息聯(lián)合廣義似然函數(shù)實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)，保證飛行區(qū)車輛定位結(jié)果魯棒性和連續(xù)性。