本發(fā)明公開一種不確定性條件下的下肢外骨骼時(shí)變可靠性分析方法，通過簡(jiǎn)化下肢外骨骼模型，建立獨(dú)立的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)三個(gè)關(guān)節(jié)的簡(jiǎn)化模型；并充分考慮下肢外骨骼機(jī)械結(jié)構(gòu)存在的不確定性因素，建立在不確定性條件下關(guān)節(jié)角的數(shù)學(xué)模型；利用運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題求解方法建立末端軌跡關(guān)于不確定條件下關(guān)節(jié)角角度的數(shù)學(xué)模型；通過運(yùn)動(dòng)精度分析得到在不確定條件下關(guān)節(jié)角角度和末端軌跡的均值與方差；考慮下肢外骨骼失效時(shí)序，將下肢外骨骼從髖關(guān)節(jié)到末端軌跡看作自上而下的串聯(lián)系統(tǒng)，分析每個(gè)單元的失效概率，實(shí)現(xiàn)下肢外骨骼系統(tǒng)時(shí)變可靠性計(jì)算；結(jié)果對(duì)全面提高下肢外骨骼的設(shè)計(jì)水平具有較高的理論支撐和工程實(shí)踐意義。